ROS知識（6）----基於Eclipse開發

本文轉載自查看原文 2015-10-12 14:21 5019 Linux/ ROS

可以利用Eclipse集成開發環境進行ROS開發，從而提高研發效率。以色列巴爾伊蘭大學的Mr. Roi Yehoshua開設了一門ROS課程，課程2（ Lesson 2）講解了如何利用Eclipse在ROS上進行開發。這里走下總結整理。安裝步驟如下：

1. 安裝Java8

我們采用Eclipse Neon版本的IDE，所以需要Java8的運行環境，下面為安裝Java8的命令，如下所示：

sudo add-apt-repository ppa:webupd8team/java
sudo apt-get update sudo apt-get install oracle-java8-installer sudo apt-get install oracle-java8-set-default

2. 安裝Eclipse Neon

確保Java虛擬機JVM已經安裝，如果沒有安裝，在終端執行以下的命令：

$sudo apt-get install default-jre

下載Eclipse IDE for C/C++開發平台：

　　　　----下載地址：http://www.eclipse.org/downloads/

　　　　----最新的Eclipse Neon版本為：eclipse-cpp-neon-1a-linux-gtk-x86_64.tar.gz

解壓Eclipse到你指定的文件夾中。
在終端中，將Eclipse移到系統的目錄 /opt，執行如下命令：

$sudo mv eclipse /opt

創建一個鏈接，以給所有的用戶可以使用，執行如下命令：

$sudo ln -s /opt/eclipse/eclipse /usr/bin/eclipse

為了方便，弄個Eclipse的快捷方式到桌面

$sudo gedit /usr/share/applications/eclipse.desktop

添加如下內容：

[Desktop Entry]
Name=Eclipse 
Type=Application
Exec=bash -i -c "/opt/eclipse/eclipse"
Terminal=false
Icon=/opt/eclipse/icon.xpm
Comment=Integrated Development Environment
NoDisplay=false
Categories=Development;IDE
Name[en]=eclipse.desktop

–The bash –i - c command will cause your IDE's launcher icon to load your ROS-sourced shell environment before launching eclipse

3. 生成Eclipse項目文件

創建工作空間，執行如下代碼：

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

創建一個包first_pkg，執行如下代碼：

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg first_pkg std_msgs rospy roscpp

到catkin的工作空間，利用catkin_make命令，建立一個eclipse的項目，命令如下:

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make --force-cmake -G"Eclipse CDT4 - Unix Makefiles"

項目的文件聲稱在目錄 ~/catkin_ws/build里。

4. 導入項目

啟動 Eclipse

選擇catkin_ws 文件夾作為工作空間文件夾：

選擇File --> Import --> General --> Existing Projects into Workspace

從文件夾~/catkin_ws/build中導入項目

剔除沒必要的目錄。如果項目比較大，整個項目瀏覽器會比較的繁雜，為了讓項目瀏覽更簡潔，我們做些設置。右擊項目build，選擇Properties -> Resource，添加一個資源過濾器，如下圖所示進行填寫。然后選擇ok，並應用即可。

5. 添加預編譯頭文件的路徑

默認情況下，Eclipse是不會只能識別到ROS的頭文件信息的，為了修復它，作如下操作進行設置：

　　　　–到 Project Properties --> C/C++ General --> Preprocessor Include Paths, Macros, etc. --> Providers tab

　　　　–檢查CDT GCC Built-in Compiler Settings [Shared]

6. 項目結構

項目的源文件在文件夾 "Source directory"中，開發者可以在這個目錄下添加源代碼。

7. 添加項目文件

右擊src，然后選擇New –> Source File, 創建文件 hello.cpp，如下圖所示：

　　小技巧，Eclipse自動補齊代碼快捷鍵：Ctrl+Space

　　編寫如下代碼：

#include "ros/ros.h"
 
int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "hello");
 
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Rate loop_rate(10);
 
    int count = 0;
    while (ros::ok()) // Keep spinning loop until user presses Ctrl+C
    {
        ROS_INFO_STREAM("hello world" << count);
 
        ros::spinOnce(); // Allow ROS to process incoming messages
        loop_rate.sleep(); // Sleep for the rest of the cycle
        count++;
    }
 
    return 0;
}

8. 編譯節點

在編譯前，需要在包的CMakeLists.txt文件中添加新的編譯內容（紅色部分），如下所示：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(first_pkg)

## Find catkin macros and libraries
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs)

## Declare ROS messages and services
# add_message_files(FILES Message1.msg Message2.msg)
# add_service_files(FILES Service1.srv Service2.srv)

## Generate added messages and services 
# generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

## Declare catkin package
catkin_package()

## Specify additional locations of header files
include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS})

## Declare a cpp executable
add_executable(hello src/hello.cpp)

## Specify libraries to link a library or executable target against
target_link_libraries(hello ${catkin_LIBRARIES})