Ros集成開發環境配置

參考資料：

http://blog.csdn.net/yangziluomu/article/details/50848357 ROS使用IDE Eclipse

http://blog.csdn.net/anzhu_111/article/details/5946634 如何在Ubuntu中使用Eclipse + CDT開發C/C++程序

http://www.cnblogs.com/lidabo/p/3808464.html linux下c++開發環境安裝(eclipse+cdt)

http://wiki.ros.org/IDEs#Reusing_your_shell.27s_environment ros-官網IDEs開發

http://archive.eclipse.org/eclipse/downloads/drops4/R-4.2.2-201302041200/linPlatform.php#EclipseSDK EclipseSDK下載

 

不多介紹，直接進入正題。

1. 安裝Eclipse 環境

   參考資料： http://blog.csdn.net/yangziluomu/article/details/50820050

   請下載對應版本的Eclipse，根據您的系統來定，這里Eclipse下載的是SDK不是什么開發版本。地址上面有寫，這里不介紹。

   下面顯示的是 3.8。不過，個人下載的是下面這個，64位版本。

   

   

JDK 等環境變量可以寫入 ~/.bashrc，這樣就是永久生效了。

從上面可以看出，我是把環境變量寫入 root 用戶里面的 .bashrc當中的。但是在子用戶當中依然有效。

但是有時候，子用戶設置的東西，在root用戶里面未必有效，這點可以記錄一下。

對於Eclipse的配置，嚴格按照博客當中的配置就行。

 

1. 安裝CDT

CDT是什么東西？CDT是讓你可以在Eclipse當中可以開發C/C++項目工具箱 （C/C++ Development Tooling）。

此項安裝最簡單了，最好是在root用戶下，進行安裝， sudo apt-get install CDT 。這樣安裝啥都搞定了，會自己默認尋找Eclipse目錄。

不用自己搞，當然關於Eclipse也可以安裝 apt-get方式進行安裝，只不過安裝的版本較低。不過也是可以的。

 

1. 編寫ROS包，進行測試

   1）建立工作目錄 mkdir catkin_ws

   2）在工作目錄下建立 src 文件夾。 mkdir src

   3）切到src 目錄下，我們開始建立包。 catkin_create_pkg hello rospy roscpp std_msgs 后面的東東都是依賴項。

   4）切到hello 包目錄下，此時會多幾個文件，切到src目錄下，建立自己的程序。也就是節點程序，開始寫你的代碼就行。

   比如：

   1. // a simple "hello" ROS program.
   2. // by taiping.z
   3. // 2016/03/08
   4. #include "ros/ros.h"
   5. #include "std_msgs/String.h"
   6. using namespace ros;
   7.  
   8. int main(int argc, char **argv)
   9. {
   10.   ros::Time::init(); //定時器初始化
   11.  
   12.   ros::init(argc, argv, "hello"); //節點初始化
   13.  
   14.   ros::Rate loop_rate(10); //定時10ms
   15.  
   16.   while (ros::ok()) //節點是否正常工作
   17.   {
   18.  
   19.     ROS_INFO("%s", "hello world !"); //打印節點信息
   20.  
   21.     ros::spinOnce(); //節點只循環一次
   22.  
   23.     loop_rate.sleep(); //不夠10ms的補充到10ms為止。
   24.  
   25.   }
   26.   return 0;
   27. }

   5）在切回來到hello 包底下，在CMakeLists.txt文件中添加依賴項。

   比如 add_executeable(hello src/hello.cpp) 其實會生成hello.exe的名字。

   Target_link_libraries(hello ${catkin_LIBRARIES}) 添加節點編譯需要的庫文件。

    

   6）上面都弄完之后，我們回到我們自己的工作空間，開始編譯整個項目。

    

   命令如下：

   Catkin_make –force-cmake –G"Eclipse CDT4 – unix makefiles" –dcmake_build_type=debug –dcmake_eclipse_make_arguments=-j8

    

   增加 –-force-cmake之后，表示強制編譯，編譯工具用的CDT4，且會生成兩個文件 .project ,此project 也就是在Eclipse里面要用到的。

   文件在 cakin_ws /devel / 文件下面，還有一個文件名忘了。此兩個文件都是隱藏的，一般看不到。

   

   上面是編譯成功后的樣子，肯定會有 Linking CXX出現，不然就是失敗，沒有生成成功。

   

2. 打開eclIpse,進行包的導入。

   這個地方和windows下面包的導入是一樣的。下邊最右側的框圖中，顯示的是灰色，表示當前工作區當中有一個同名的工程在里面。

   

 

1. 配置eclipse里面導入的工程

   在導入的項目名稱那，右擊—debug as – debug configurations，配置一下 C/C++ Application，也就是exe的位置在哪。

   

    

   下面的庫文件都是自動配置好的，假如你的Eclipse里面沒有的話，表示沒有配置成功。

   

2. 當上面的工作都做好以后，我們就可以進行debug了。

   選擇下面的debug項進行調試，但是需要先打開roscore

   

   運行后的界面是這樣的：

   

    

    

   到此為止，整個配置環境介紹完畢。

    

    

   備注：

   下面講講我在安裝ros當中遇到的坑。

   1. 在安裝ros之前，不用亂配置服務器。

      

      上面的服務器的配置，會出現問題。導致后面ros無法安裝。

   2. 個人建議安裝ros官網里面介紹到的服務器地址去安裝，不然會出現莫名其妙的錯誤。

      比如說 缺少依賴，這是因為不同地方的服務器，在下載ros的過程中，可能會缺少某些庫，導致於缺少依賴項。

      此時，沒有其他方法，其實你來回的切換不同的鏡像ros文件也是白搭，除非你安裝不同的ros.比如indigo版本的。

      版本之間其實差異性不太大，可能就是支持的力度以及硬件的驅動有所區別。

      比如ros當中，之前的選擇是 Download from Main server china .然后，other software里面選擇 ppa:xxxx，后面的忘記了。大家參考ros安裝教程即可。

3、服務器弄好之后，你就慢慢等待就行了。我們推薦安裝 desktop—full版本，當然了，你安裝desktop版本，也可以隨時升級到 desktop-full版本。