在源環境中啟動CLion
需要告知CLion ROS特定的環境變量。通過運行來源工作空間時，將在當前shell中檢索這些變量
source ./devel/setup.bash
為CLion提供ROS環境變量的最簡單方法是從同一個shell啟動IDE。在獲取工作空間后，您可以鍵入同一終端：
為CLion提供ROS環境變量的最簡單方法是從同一個shell啟動IDE。在獲取工作空間后，您可以鍵入同一終端：
在CLion中打開一個ROS項目
在源環境中啟動CLion后，執行以下操作之一以打開ROS項目：
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單擊文件| 打開並選擇ROS工作區的src目錄中的CMakeLists.txt，然后選擇Open as Project。
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單擊文件| 來自Sources的新CMake項目，並選擇工作區的src目錄以從中導入項目。
該CMake的工具窗口會顯示該項目加載的狀態：
設置catkin工作空間的構建路徑
默認情況下，CLion將構建輸出放在自動創建的cmake-build-debug或cmake-build-release 目錄中。對於ROS開發，這意味着您將在CLion和運行的控制台中擁有兩個不同的版本catkin_make。
要在IDE和控制台上進行單一構建，需要將CLion構建路徑設置為catkin工作區目錄。為此，請轉到 文件| 設置Ctrl+Alt+S| 構建，執行，部署| CMake並更改兩個字段：
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在生成路徑中，設置workspace_folder/build。
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在CMake選項中，添加-DCATKIN_DEVEL_PREFIX:PATH=workspace_folder/devel。
使用啟動文件
您可以在CLion中將ROS節點作為常規應用程序運行和調試。
啟動文件無法直接執行，但您可以使用XML語法突出顯示和完成編輯它們， 並將調試器附加到正在運行的節點。
將調試器附加到正在運行的節點
1、從命令行 運行.launch文件。例如
roslaunch roscpp_tutorials talker_listener.launch
您可以通過該rosnode list命令檢查當前運行的節點列表。在我們的示例中，列表將包含talker和listener：
2、呼叫運行| 從主菜單附加到處理或按Ctrl+Alt+F5。
3、通過其PID或名稱連接到所需節點：
示例：創建基本ROS節點，在CLion中編輯並運行它
在這個例子中，我們將創建一個簡單的ROS包，編輯源代碼，並從CLion運行節點。我們將在Ubuntu 18.04上使用ROS Melodic，並在ROS wiki上使用編寫簡單發布者和訂閱者（C ++）教程 的基本發布者節點 。
創建一個基本的ROS包
創建和構建ROS工作區：
mkdir -p ros_workspace/srccd ros_workspace catkin_make
在工作區中，創建一個名為my_package的包：
cd src catkin_create_pkg my_package roscpp rospy std_msgs
啟動CLION
來源工作區：
cd ../../../source ./devel/setup.bash
並在同一終端啟動CLion
sh /opt/clion-2018.2/bin/clion.sh
在CLion中打開包作為項目
在CLion中，轉到File | 打開並選擇位於包文件夾內的CMakeLists.txt文件，然后選擇將其作為項目打開：
添加源文件並編輯CMakeLists.txt
向項目添加新的源文件：右鍵單擊Project樹中的src，選擇New | C / C ++源文件 並將其命名為my_package.cpp。
將整個talker.cpp文件從Publisher和Subscriber教程復制到my_package.cpp中。
新創建的源添加到的CMakeLists.txt和鏈接其對應程序庫：
add_executable(my_package src/my_package.cpp)
target_link_libraries(my_package ${catkin_LIBRARIES})
之后，重新加載CMake項目，並注意運行/調試配置列表中的my_package：
運行ROS節點
1、在從CLion運行節點之前，在新終端中打開ROS主站：
roscore
2、在CLion，運行
的my_package配置。 運行工具窗口將顯示節點輸出：
3、在單獨的終端中，檢查當前活動的ROS主題。如果我們打印消息chatter，輸出將類似於我們在CLion中看到的內容：
現在，如果我們
在CLion中停止應用程序，該 rostopic echo /chatter命令將沒有輸出。