Learning ROS for Robotics Programming - Second Edition
《ROS機器人編程學習-第二版》
----Your one-stop guide to the Robot Operating System
——你的一站式的機器人操作系統引導
原著：Enrique Fernández，Luis Sánchez Crespo，Anil Mahtani，Aaron Martinez
作者簡介：Enrique Fernández：西班牙計算機工程博士，研究領域包括SLAM、AI等；
ROS版本目前共有十個版本。分別是：第一版本：Box Turtle，第二版本：ROS Turtle，第三版本：Diamondback Launch，第四版本：Electric Emys，第五版本：Fuerte，第六版本：Groovy，第七版本：Hydro，第八版本：Indigo，第九版本：Jade，第十版本：Kinetic。
本書用的是ROS Hydro，是第7版。2008nmj用的是ROS Indigo，比書要高一級。
教程代碼及說明下載：https://github.com/AaronMR/Learning_ROS_for_Robotics_Programming_2nd_edition
學習本書你需要什么？
對於你的電腦的硬件需求，任何手提電腦都可以。但是，建議使用一張專用的顯卡以運行Gazebo模擬器。而且，擁有大量的外圍設備是很好的，從而你能夠連接多個傳感器和執行器，包括攝像機和Arduino板。你還需要Git（Git核心Debian軟件包）為克隆庫中有這本書的源代碼。相似地，你要對Bash命令行、GNU/Linux工具和一些C/C++編程技巧有基本的認識。
目錄：
Preface 前言
Chapter 1: Getting Started with ROS Hydro 第1章：開始ROS Hydro系統
- PC installation（電腦安裝）
- Installing ROS Hydro – using repositories（安裝ROS Hydro）
- How to install VirtualBox and Ubuntu （如何安裝虛擬機和Ubuntu）
- Installing ROS Hydro in BeagleBone Black (BBB) （在BeagleBone Black中安裝ROS Hydro）
- Summary（總結）
Chapter 2: ROS Architecture and Concepts 第2章：ROS架構和概念
- Understanding the ROS Filesystem level（理解ROS文件系統級別）
- Understanding the ROS Computation Graph level （理解ROS計算圖形級別）
- Understanding the ROS Community level （理解ROS社區級別）
- Tutorials to practice with ROS （使用ROS的實踐指導教程）
- Summary（總結）
第1章：開始ROS Hydro系統
安裝教程：http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/p/5096787.html
-配置Ubuntu屬性 "restricted"、"universe" 和 "multiverse"
-設置source.list文件 sudo sh –c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu precise main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
-設置key $wget http://packages.ros.org/ros.key -O- | sudo apt-key add –
-安裝ROS 先更新一下：$sudo apt-get update 然后：$sudo apt-get install ros-hydro-desktop-full
-安裝rosdep $sudo rosdep init $rosdep update
-設置環境 $source /opt/ros/hydro/setup.bash（為了避免每次打開終端都輸一遍，將它打到.bashrc文件中：$ echo "source /opt/ros/hydro/setup.bash" >> ~/.bashrc ，該.bashrc文件在/home/USERNAME/.bashrc中）
可以用echo $ROS_DISTRO來查看ROS版本。
最后測試成不成功：在兩個shell窗口里分別輸入(打開shell窗口是用ctrl+alt+T)如下內容：
$roscore
$rosrun turtlesim turtlesim_node
$rosrun turtlesim turtle_teleop_key
（附：Windows端安裝虛擬機和Ubuntu和ROS完整教程：http://www.cnblogs.com/2008nmj/p/7586918.html）
第2章：ROS結構和概念
-ROS文件系統級
包：packages
包元：package manifests
綜合包：metapackages
綜合包元：metapackage manifests
消息：msg
服務：srv
-ROS計算圖形級
節點和節點集：Nodes and nodelets
主題：Topics
服務：Services
消息：Messages
記錄袋：Bags
ROS管理器：The ROS master
參數服務器：Parameter Server
-ROS社區級
分配：Distributions版本
ROS維基：ROS Wiki
bug登記系統：bug ticket system
郵箱列表: mailing list
ROS問答: ROS Answers
博客：Blog
-實踐
使用ROS文件系統來導航
創建我們自己的工作空間
創建一個ROS包和綜合包
編譯一個ROS包
使用ROS節點
學習如何與主題交互
學習如何使用服務
使用參數服務器
創建節點
編譯節點
創建msg和srv文件
使用新的msg和srv文件
launch文件
第3章：可視化和調試工具
REEM機器人，它可以使用以下命令在模擬中運行：$roslaunch reem_2dnav_gazebo reem_navigation.launch
注意在你安裝之前，你需要遵照如下的指示：http://wiki.ros.org/Robots/REEM。
調試ROS節點
記錄消息
監視正在進行的東西
設置動態參數
當奇怪的事情發生時
節點診斷可視化
繪制scalar數據
圖像可視化：$roslaunch chapter3_tutorials example8.launch $rosrun image_view image_view image:=/camera
3D可視化：$rosrun rviz rviz
保存和重放數據
使用rqt_gui和rqt插件
總結
第4章：使用ROS中的傳感器和驅動器
使用joystick(操作桿)或gamepad(手柄)
使用雷達范圍查找器——Hokuyo URG-04lx
使用Kinect傳感器查看三維物體
使用伺服電機–Dynamixel
使用Arduino添加更多的傳感器和致動器
使用Arduino超聲波測距傳感器
距離傳感器如何發送消息
使用低成本IMU-10自由度
使用GPS系統
總結