推薦學習教程：深藍學院 機器人操作系統ROS理論與實踐學習
在學習到第2講ROS基礎的分布式通信時，一直卡在這里，主機開啟小海龜后，從機雖然可以通過
rostopic list
列出當前的所有topic列表，但是訂閱不成功，后來經過一天的各種找資料，找到一篇博文(ROS多機的通訊配置:https://www.jianshu.com/p/69815d79d37f)，終於找到問題所在，和ROS_IP的配置有關系，特此記錄下！！！
下面開始搬磚了
多機通訊
想在PC上直接按鍵控制樹莓派上的烏龜運動，要如何操作呢？
主機與樹莓派信息如下:
| Item | IP | Hostname |
|---|---|---|
| PC | 192.168.31.111 |
robot-dekstop |
| 樹莓派 | 192.168.31.107 |
pi-desktop |
相互ip可以通，因為未添加hostname ip映射，相互無法通過hostname聯系
1.在樹莓派上運行roscore和啟動turtlesim_node
2.PC上想要與之通訊首先必須設置ROS_MASTER_URI,export ROS_MASTER_URI='http:192.168.31.107:11311'即可，在PC中斷輸入rostopic
list即可看到當前的所有topic列表，說明PC已經可以與ROS_MASTER建立通訊了
3.這時PC端啟動rosrun turtlesim turtle_teleop_key無法控制烏龜運動，為什么呢？這里明明rostopic明明可以看到/turtle/cmd_vel。 鍵入rostopic info /turtle/cmd_vel 顯示如下
這就明顯了,主機從master里面取到的node發送/訂閱的topic信息，node地址為http://pi-desktop:46395, PC根本不認識pi-desktop為何物，自然無法發送數據。
4.如何修改？自然有2個方法：
- 這個我不認識換個我認識的來，修改樹莓派端的
ROS_IP環境變量export ROS_IP=192.168.31.107
再次查看topic信息，
- 現在就認識了，啟動
rosrun turtlesim turtle_teleop_key節點，發現仍然無法控制。問題是我認識你，可是你不認我啊，所有本地PC也需要export ROS_IP=192.168.31.111,現在就正常了 - 這個我不認識，我現在認識下不就行了，PC端修改
/etc/hosts添加一個192.168.31.107 pi-desktop,同時樹莓派端一樣修改/etc/hosts添加192.168.31.111 robot-desktop