軟件源：一個是Ubuntu系統的軟件元，在軟件更新系統界面服務器的選擇。
ROS包安裝源：第一步配置的就是ros包安裝源。功能包安裝不暢可以改軟件源，可以加國內的，EXbox的安裝源。
在4中如果有找不到庫的錯誤的話，需要我們講拷貝科大訊飛編譯生成的庫文件開唄到libs中再試試。因為ros在找庫文件時實在幾個默認庫之中搜索的。
准備工作---硬件要求
機器人必備條件---深度信息
橫向切面，每個面可以看作是激光雷達數據。激光雷達精度更高。
機器人必備條件---激光雷達
jiqi人必備條件---仿真環境
ROS SLAM功能包的使用方法---gmapping
深度和里程計信息是最重要的。網站中有很多開源的算法。
gmapping安裝（黑盒，只知道輸入輸出）
gmaping原理（柵格地圖）
配置給mapping節點
5秒更新一次，如果很小對電腦要求就很高了。
功能包的應用搜索
在百度貨谷歌搜索關鍵詞ros gmapping查看wiki上功能包的使用方法。用谷歌瀏覽器可以翻譯成中文。還包括源碼在哪兒都會有說明。
功能包啟動（下載編譯后）
給mapping地圖的保存
turtlebot機器人可以用kinect攝像頭mapping建圖（沒有激光雷達准確）
真實機器人gmapping建圖
ROS SLAM功能包---hector_slam
激光雷達進度得高。
hector_slam功能包的安裝
配置hector_maping節點
啟動hector_slam建圖
速度過快：要重新建圖
真實機器人hector_slam建模
ROS SLAM功能包---cartographer（未仿真）
cartographer功能包安裝（較復雜）
不過現在ROS之中已經集成了catographer功能包。可以用apt-get下載。
# THIS IS AN AUTOGENERATED FILE, LAST GENERATED USING wstool ON 2020-01-26
-git:
local-name:cartographer
uri:https:/github.com/googlecartographer/cartographer.git
-git:
local-name:cartographer_ros
uri:https:/github.com/googlecartographer/cartographer_ros.git
-git:
local-name:cartographer_solver
uri:https:/github.com/ceres-solver/ceres-solver.git
version:1.12.0
啟動2D slam demo演示
wget -p ~/Dowanloads https://storage.googleapis.com/cartographer-punlic-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
跟激光雷達類似的低成本傳感器代碼演示
攝像頭圖像
cartographer功能包配置節點
配置的腳本文件
cartographer仿真
真實機器人cartographer建圖
ROS SLAM功能包---ORB_SLAM(單目攝像頭，手持設備就可以)未仿真
ORB_SLAM安裝（更復雜）
可能會產生的問題
啟動ORB_SLAM
用電腦攝像頭或是外置攝像頭實例
ROS導航框架
amcl概率定位功能包。藍色部分是要我們自己來實現驅動的。
主要用的是中間的部分和amcl功能包。
move_base功能包
move_base配置
在wiki上找move_base的介紹。包括四個文件，有機器人半徑尺寸的設置。
amcl功能包（蒙特卡羅定位方法）
里程計定位
amcl配置
ROS機器人自主導航
導航仿真
SLAM+自主導航（自主建模並導航）
整個地圖自主構建
自主設置目標點。
小結
