基於點線特征的Kinect2實時環境重建(Tracking and Mapping)


前言

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     接上文KinectV2+Ubuntu 14.04+Ros 安裝教程,已經完成Kinect2在Ubuntu14.04以及ROS Indigo的配置。

 


基本介紹

      課題的一部分內容。

      基於點線特征的 SLAM 算法主要包括三個部分,即幀間配准,閉環檢測 和閉環優化。 幀間配准通過直接拼接點或者間接利用特征拼接點雲來計算兩 個點雲直接的三維位姿變化,閉環檢測則是通過提取點雲中的有效信息來比 較二者的相似程度,用以建立二者之間的位姿約束,一般會建立起幀間的冗 余約束,增強拼接算法的魯棒性。 最后一步的圖優化是一個復雜的數學最優 化過程,借鑒已有的研究成果,可以把問題轉化成 AX=B 的線性方程組的求 解問題,從而可以得到圖優化之后的環境信息。
      在上一步環境的、三維重建中生成了一個全局一致的點雲地圖, 但是這個地圖含有許多冗余信息, 也需要比較大的內存空間去維護。在分析已有的地圖表示方式的基礎之上,選擇基於八叉樹的概率化三維環境地圖, 方便后面進行進一步的處理。

貼大圖如下,視頻在這里

http://yun.baidu.com/s/1nulTDVF

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