前言
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最近經常有朋友問到Kinect V2在Ubuntu下的開發問題，首先需要弄清楚的是你的設備是V1還是V2，這兩個的驅動是不能通用的。
如下是V2（左）和V1（右）。看看自己的設備，然后再決定用哪個安裝方案。
本文針對的是V2的情況。
安裝
1、首先git下載代碼，很快下載好，放到~下面
git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
2、然后安裝依賴項如下,最好事先編譯安裝好OpenCV
sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev mesa-common-dev freeglut3-dev libxrandr-dev libxi-dev
3、然后安裝libusb。此處需要添加一個PPA，就是下面的第一行命令，不然絕逼是裝不上的。
sudo apt-add-repository ppa:floe/libusb sudo apt-get update sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev
4、接着運行下面的命令，安裝GLFW3
sudo apt-get install libglfw3-dev
如果沒有成功的話，使用下面的命令，來代替上面的
cd libfreenect2/depends sh install_ubuntu.sh sudo dpkg -i libglfw3*_3.0.4-1_*.deb
5、然后安裝OpenCL的支持庫（不打算使用GPU，這一步直接跳過沒做）
6、接着編譯庫
cd .. mkdir build && cd build cmake .. make sudo make install
測試
最后可以運行程序.
在build下面有個bin文件夾，放置生成的輸出文件，插上kinect，然后運行。此時黃燈變成白色的，表示有驅動。注意：只能用於USB3的接口，好在台式機和筆記本都有3.0的口。
./bin/Protonect
但是提示權限不夠，failed to open Kinect V2 Access denied
此時需要把libfreenect2文件夾下面的rules里面的一個90開頭的文件復制到/etc/udev/rules.d/下面就可以了。
然后重新運行上面的命令就可以了。
Ros接口安裝
對於已經安裝了Ros Indigo的Ubuntu14.04來說，使用下面的命令
cd ~/catkin_ws/src/ git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git cd iai_kinect2 rosdep install -r --from-paths . cd ~/catkin_ws catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release" rospack profile
接下來可以測試了。
roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
然后重新開一個新的終端
rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer
顯示如下圖所示。Good Luck and enjoy it!
