一.安裝ros（原創博文，轉載請標明出處-周學偉http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/）
1.配置ubuntu的軟件倉庫。(可以不用進行配置)。
配置你的 Ubuntu 軟件倉庫(repositories) 以允許 "restricted"、"universe" 和 "multiverse"這三種安裝模式。 你可以 按照ubuntu中的配置指南來完成配置
2.添加 sources.list，主要是創建ros的安裝源。路徑如下：/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list，
zxw-ubuntu@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
完成后可以通過如下命令查看：
zxw-ubuntu@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~$ vim /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list （添加的內容如下）
3.添加 keys
zxw-ubuntu@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116
4.安裝ros桌面完整版
首先確保軟件包的索引源是最新的
zxw-ubuntu@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~$ sudo apt-get update
如果你使用的是ubuntu 14.04， 只 安裝下面這個工具來修復依賴問題：
zxw-ubuntu@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~$ sudo apt-get install libgl1-mesa-dev-lts-utopic
桌面完整版安裝：（推薦） 包含ROS、rqt、rviz、通用機器人函數庫、2D/3D仿真器、導航以及2D/3D感知功能。
在Trusty中Indigo默認搭配使用Gazebo 2，如果你需要升級到Gazebo 3，請查看這些操作說明 關於如何升級Gazebo仿真器。
zxw-ubuntu@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~$ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full（本人此處安裝的就是桌面完整版）
桌面版安裝： 包含ROS、rqt、rviz以及通用機器人函數庫。
zxw-ubuntu@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~$ sudo apt-get install ros-indigo-desktop
基礎版安裝： 包含ROS核心軟件包、構建工具以及通信相關的程序庫，無GUI工具。
zxw-ubuntu@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~$ sudo apt-get install ros-indigo-ros-base
單個軟件包安裝： 你也可以安裝某個指定的ROS軟件包（使用軟件包名稱替換掉下面的PACKAGE）：
zxw-ubuntu@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~$ sudo apt-get install ros-indigo-PACKAGE 例如： zxw-ubuntu@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~$ sudo apt-get install ros-indigo-slam-gmapping
要查找可用軟件包，請運行：
zxw-ubuntu@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~$ apt-cache search ros-indigo
安裝桌面完整版后的截圖：
5.初始化 rosdep
在開始使用ROS之前你還需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要編譯某些源碼的時候為其安裝一些系統依賴，同時也是某些ROS核心功能組件所必需用到的工具
zxw-ubuntu@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~$ sudo rosdep init
zxw-ubuntu@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~$ rosdep update
執行完后截圖如下：
6環境設置
如果每次打開一個新的終端時ROS環境變量都能夠自動配置好（即添加到bash會話中），那將會方便得多：
zxw-ubuntu@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~$ echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc zxw-ubuntu@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~$ source ~/.bashrc
zxw-ubuntu@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~$ vim /opt/ros/indigo/setup.bash
同樣的當前用戶的.bashre腳本中一進添加了ros的環境配置路徑：
也可以只配置當前的終端，支持ros環境變量：
zxw-ubuntu@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~$ source /opt/ros/indigo/setup.bash
7.安裝 rosinstall
rosinstall 是ROS中一個獨立分開的常用命令行工具，它可以方便讓你通過一條命令就可以給某個ROS軟件包下載很多源碼樹。
要在ubuntu上安裝這個工具，請運行：
zxw-ubuntu@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~$ sudo apt-get install python-rosinstall
安裝完成后截圖如下：
8.Build farm 狀態
所安裝的各種軟件包都是通過ROS build farm來編譯構建的。可以在http://www.ros.org/debbuild/indigo.html查看各種獨立軟件包的編譯狀態
9.ros的安裝就到此結束了。如果想測試安裝是否正常，請查看我的下一個博文：ros安裝初次測試：