安裝ROS
配置Ubuntu的軟件源
配置Ubuntu要求允許接受restricted、universe和multiverse的軟件源,可以根據下面的鏈接配置:
https://help.ubuntu.com/community/Repositories/Ubuntu
配置成如下圖所示即可，一般情況下，這些配置都是默認的。
添加軟件源到sources.list
設置軟件源的代碼如下：
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'一旦添加了正確的軟件源，操作系統就知道去哪里下載程序，並根據命令自動安裝軟件。
設置密鑰
$ wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -安裝
首先確認你的Debian的軟件包索引是最新的。Debian計划是一個致力於創建一個自由操作系統的合作組織。我們所創建的這個操作系統名為 Debian。Debian系統目前采用Linux內核或者FreeBSD內核。
$ sudo apt-get update在ROS中有許多不同的函數庫和工具，建議是完全安裝，也可以根據自己的要求分別安裝。完全安裝時的工具包括ROS、rqt、可視化環境rviz、通用機器人庫robot-generic libraries、2D（如stage）和3D（如Gazebo）仿真環境2D/3D simulators、導航功能包集navigation and 2D/3D（移動、定位、地圖繪制、機械臂控制）、感知庫perception（如視覺、激光雷達、RGB-D攝像頭等）。
$ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full初始化rosdep
rosdep不僅能夠使你更方便的安裝一些系統依賴程序包，而且ROS的一些主要部件的運行也需要rosdep。
$ sudo rosdep init $ rosdep update安裝rosinstall
rosinstall命令是一個使用的非常頻繁的命令，使用這個命令可以輕松的下載許多ROS軟件包。
$ sudo apt-get install python-rosinstall設置環境
添加ROS的環境變量，這樣，當你打開你新的shell時，你的bash會話中會自動添加環境變量。
$ echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc # 使環境變量設置立即生效 $ source ~/.bashrc配置你的ROS環境
注意：當你用像apt這樣的軟件包安裝管理器安裝ROS，那么這些軟件包用戶是沒有權利的去編輯的，當創建一個ROS package和處理一個ROS package時，你應該始終選擇一個你有權限工作的目錄作為工作目錄。
管理你的環境
在安裝ROS的時候，你會看到提示：source（命令）幾個setup.*sh文件，或者甚至添加sourcing到你的shell啟動腳本中。這是必須的，因為ROS依賴於結合使用shell環境的概念上。這使得開發依賴不同版本的ROS或者不同系列的package更加容易。
如果你在尋找或者使用你的ROS package上有問題，請確定的你的ROS環境變量設置好了，檢查是否有ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH這些環境變量。
$ export | grep ROS如果沒有，你需要source一些setup.*sh文件。
環境設置文件是為你產生的，但是可以來自不同的地方：
- 使用package管理器安裝的ROS package提供setup.*sh文件；
- rosbuild workspace使用像rosws這樣的工具提供setup.*sh文件；
- setup.*sh文件在編譯和安裝catkin package時作為副產品創建。
注意：rosbuild和catkin是兩種組織和編譯ROS代碼的方式，前者簡單易用，后者更加復雜但是提供更多靈活性尤其是對那些需要去集成外部代碼或者想發布自己軟件的人。
如果你在Ubuntu上使用apt工具安裝ROS，那么你會在'/opt/ros/indigo/'目錄中有setup.*sh文件，你可以這樣source它們：
$ source /opt/ros/indigo/setup.bash你每次打開新的shell都需要運行這個命令，如果你把source /opt/ros/indigo/setup.bash添加進.bashrc文件就不必要每次打開一個新的shell都運行這條命令才能使用ROS的命令了。
創建ROS工作環境
對於ROS Groovy和之后的版本可以參考以下方式建立catkin工作環境。在shell中運行：
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_init_workspace可以看到在src文件夾中可以看到一個CMakeLists.txt的鏈接文件，即使這個工作空間是空的（在src中沒有package），任然可以建立一個工作空間。
$ cd ~/catkin_ws/ $ catkin_makecatkin_make命令可以非常方便的建立一個catkin工作空間，在你的當前目錄中可以看到有build和devel兩個文件夾，在devel文件夾中可以看到許多個setup.*sh文件。啟用這些文件都會覆蓋你現在的環境變量，想了解更多，可以查看文檔catkin。在繼續下一步之前先啟動你的新的setup.*sh 文件。
$ source devel/setup.bash為了確認你的環境變量是否被setup腳本覆蓋了，可以運行一下命令確認你的當前目錄是否在環境變量中：
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH輸出：
/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share: /opt/ros/indigo/stacks至此，你的環境已經建立好了，可以繼續學習ROS文件系統了！