原文來自：
http://blog.csdn.net/bingcaihuang/article/details/5806139
三維空間中的旋轉變換比二維空間中的旋轉變換復雜。除了須要指定旋轉角外，還需指定旋轉軸。
若以坐標系的三個坐標軸x,y,z分別作為旋轉軸，則點實際上僅僅在垂直坐標軸的平面上作二維旋轉。此時用二維旋轉公式就能夠直接推出三維旋轉變換矩陣。
規定在右手坐標系中，物體旋轉的正方向是右手螺旋方向，即從該軸正半軸向原點看是逆時針方向。
繞X軸
繞Y軸
繞Z軸
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