原文来自：
http://blog.csdn.net/bingcaihuang/article/details/5806139
三维空间中的旋转变换比二维空间中的旋转变换复杂。除了须要指定旋转角外，还需指定旋转轴。
若以坐标系的三个坐标轴x,y,z分别作为旋转轴，则点实际上仅仅在垂直坐标轴的平面上作二维旋转。此时用二维旋转公式就能够直接推出三维旋转变换矩阵。
规定在右手坐标系中，物体旋转的正方向是右手螺旋方向，即从该轴正半轴向原点看是逆时针方向。
绕X轴
绕Y轴
绕Z轴
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