鱼眼相机成像技术 一．特征点选取方法 1.角点选取 以待检测像素为圆心，3为半径，做一个圆，与圆相交的共有16个像素，检测这16个像素中与中心点的像素差大于某个阈值T时n +1，，若这16个点检测完成时n>N（N一般取11或者9）则认为该待检测像素为角点，然后循环这个过程检测没一个像素 ...

鱼眼镜头 鱼眼相机镜头是由十几个不同的透镜组合而成，在成像的过程中，入射光线经过不同程度的折射，投影到尺寸有限的成像平面上，使得鱼眼镜头拥有更大的视野范围。下图为鱼眼相机的组成结构： 与针孔相机原理不同，鱼眼镜头采用非相似成像，在成像过程中引入畸变，通过对直径空间的压缩，突破成像视角 ...

对鱼眼相机进行畸变矫正，主要有：固定内外径法 ，径向展开法，改良版双经度法，经纬映射法，opencv法。其中opencv法是效果较好，使用范围最广的一种方法。 参考资料 鱼眼镜头的发展概况及应用 基于鱼眼镜头的全方位视觉参数标定与畸变矫正 经纬度映射法校正鱼眼图像程序示例 ...

【原文转自】：http://blog.csdn.net/qq_15947787/article/details/51441031 前两天发表的时候没注意，代码出了点错误，所以修改了一下，重新发上来。 ...

鱼眼摄像头SLAM 在机器人技术、摄影测量学和计算机视觉等领域,鲁棒相机位姿估计是许多视觉应用的核心。近年来,在复杂、大规模的室内外环境中,人们越来越关注相机位姿估计方法的实时性、通用性和可操作性。其中,相机的视场角起着重要的作用,特别是在具有挑战性的室内场景中,往往是通过鱼眼镜头或相机镜头组合 ...

鱼眼图像由视场角接近180度甚至大于180度的镜头拍摄得到，图像周围畸变严重，通过经纬法将鱼眼图像展开是一个不错的方法。鱼眼镜头可以视为一个半球，经纬法按照球面贴图的类似思想将图像以球面形式展开。 以下面这幅鱼眼图像为例： 视场角假设为180度，如果按照球的北极点（南极点）为图像的中心 ...

简单实现 鱼眼模式(Fisheye)和普通的透视投影(Perspective projection)，一个很大的区别就是鱼眼的投影算法是非线性的(non-linear),实际照相机的情况是在镜头外面包围一个半球体，将场景通过半球体投影到画布上。大致如下： 上面这个示意图来自stack ...

概论： 　　 ZD鱼眼图像变形校正算法，理论上相对比较简单，各种具体典型算法也存在一定的不足。球面坐标定位展开算法是一种粗略的校正方法，最终的处理效果不够理想。多项式坐标变换算法是一种典型的校正算法，针对鱼眼镜头，往往需要5次多项式，同时需要N个控制点，计算量非常巨大，难于用于实时系统 ...