视觉SLAM（六）后续作业
第六章作业 作者: 曾是少年 二 LK光流 2.1 光流文献综述 (1 分) 我们课上演示了 Lucas-Kanade 稀疏光流，用 OpenCV 函数实现了光流法追踪特征点。实际上，光流法有很长时间的研究历史，直到现在人们还在尝试用 Deep learning 等方法对光流进行改进 ...
原文：视觉SLAM（二）刚体运动 后续作业
第二章作业 作者：曾是少年 二 熟悉Eigen矩阵运算 Eigen是常用的 C 矩阵运算库，具有很高的运算效率。大部分需要在 C 中使用矩阵运算的库，都会选用 Eigen 作为基本代数库，例如 Google Tensorflow，Google Ceres，GTSAM 等。本次习题，你需要使用 Eigen 库，编写程序，求解一个线性方程组。为此，你需要先了解一些有关线性方程组数值解法的原理。 设线性 ...
2020-06-08 00:18 0 677 推荐指数：
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第三章作业 作业：曾是少年 二 群的性质 课上我们讲解了什么是群。请根据群定义，求解以下问题： 1. \(\{Z, +\}\) 是否为群？若是，验证其满足群定义；若不是，说明理由。 答：{Z,+}是群； 对于\(\{Z,+\}\)，设 \(a_1\in Z\) , \(a_2 ...
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第五章作业 作者：曾是少年 二 ORB特征点 ORB(Oriented FAST and BRIEF) 特征是 SLAM 中一种很常用的特征，由于其二进制特性，使得它可以非常快速地提取与计算 [1]。下面，你将按照本题的指导，自行书写 ORB 的提取、描述子的计算以及匹配的代码。 代码框架 ...
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第一章 作业 二 熟悉Linux 1. 如何在Ubuntu 中安装软件（命令行界面）？它们通常被安装在什么地方？ Ubuntu 可通过如下命令安装库 通过apt方式安装的库一般被安装在目录usr/lib或者usr/include中。 补充： 下载的软件存放位置: /var ...
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3.1 旋转矩阵 3.1.1 点和向量，坐标系 内积可以描述向量之间的投影关系。 外积的方向垂直于这两个向量，是两个向量张成的四边形的有向面积。还能用外积表示向量的旋转。 3. ...
slam(1)-----三维空间刚体运动
一个刚体在三维空间中的运动如何描述。 一、向量 1、一个线性空间的基(e1,e2,e3),向量 a表示为： 2、向量内积 描述了向量之间的投影关系 3、向量外积 外积的方向垂直与这两个向量，大小为 |a||b|sin<a,b>。 ^称之为反对称符号 ...
《视觉SLAM十四讲课后作业》第二讲
1.设线性⽅程 Ax = b，在 A 为⽅阵的前提下，请回答以下问题：1. 在什么条件下，x 有解且唯⼀？ 非齐次线性方程在A的秩与[A|B]的秩相同时方程有解，当R(A)=R(A,B)=n时方程有 ...
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视觉SLAM作业（四） 相机模型与非线性优化 一 图像去畸变 现实生活中的图像总存在畸变。原则上来说，针孔透视相机应该将三维世界中的直线投影成直线，但是当我们使用广角和鱼眼镜头时，由于畸变的原因，直线在图像里看起来是扭曲的。本次作业，你将尝试如何对一张图像去畸变，得到畸变前的图像 ...