第4章 李群李代数
* { font-family: "Tibetan Machine Uni", 幼圆; outline: none } a:link { } a:visited { } a:hover { } a:active { } a { } 一、概述 李群和李代数的核心 ...
原文：李群与李代数
在SLAM后端非线性优化中，李群和李代数是一个绕不开的玩意儿。我们需要借助李代数来表达旋转或者位姿 平移加旋转 ，进行求导操作。那么，这一篇博客让我们来扒一扒李群和李代数是什么东西。在此之前，你可能有一连串疑问： 问：群是什么 答：群是一种代数结构。通俗点说，群就是元素集合加上代数运算，使得集合中任意两个元素经过运算后形成的第三个元素仍然在这个集合里面。 问：群需要满足什么性质 答：任何群都需要 ...
2018-10-16 10:35 0 2295 推荐指数：
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