李群与李代数在slam中的应用


昨天,刚接触道了李群和李代数,查了许多资料,也看了一些视屏。今天来谈谈自己的感受。

李群是有一个挪威数学家提出的,在十九二十世纪得到了很大的发展。

其归于非组合数学,现在简单介绍李群和李代数的概念。群的定义是一种集合加上一种运算的代数结构。其集合记为A,运算记为 . ,当其满足以下四条性质时,就称其为(A,.)群。

 

为了大家更好的理解,我还是放上讲师(高博slam十四讲其四)的ppt吧。

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

矩阵旋转

 


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