VINS-Mono代码分析与总结(一) IMU预积分
Vins-Mono完整版总结：https://www.zybuluo.com/Xiaobuyi/note/866099 参考文献 1 VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator ...
原文：VINS（三）IMU预积分
IMU的数据频率一般远高于视觉，在视觉两帧k，k 之间通常会有 gt 组IMU数据。IMU的数据通过积分，可以获取当前位姿 p位置，q四元数表达的姿态 瞬时速度等参数。 在VIO中，如果参考世界坐标系对IMU进行积分，积分项中包含相对于世界坐标系的瞬时旋转矩阵，这样有几个问题： . 相对世界坐标系的旋转矩阵有drift，如果一直以其为基准进行积分，必然造成积分误差累积 . 在进行优化位姿调整时 通 ...
2017-06-26 13:37 0 5813 推荐指数：
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