在ROS中開始自主機器人仿真 - 4 建立自己的自主機器人URDF模型

要建立自己的自主機器人，首先，必須要建立自己的機器人模型，URDF（Unified Robot Description Format）模型。 part 3 建立自主機器人URDF模型 機器人URDF模型主要由兩個文件組成：.xacro 是主文件，包含URDF項，包括關節，連桿 ...

urdf 學習筆記一

學習寫urdf有幾個地方需要注意 1. 一定要記住它使用的是右手坐標系。 x正方向朝左， y 正方向向內， z軸正方向朝上 2. 構建樹結構， 即寫link和joint 3. 每個link的參考坐標系都在它的底部，並與關節的參考坐標系正交，為了添加尺寸，需要指定偏移從一個link到它的關節 ...

將xacro格式文件轉換為urdf格式並檢查格式是否正確常用方式

1、調用xacro節點文件可以將編輯好的xacro文件轉換為urdf文件，用於檢查書寫格式是否存在錯誤。運行rosrun之前要先啟動roscore，之后cd定位到agv.xacro文件所在的工作目錄下再執行rosrun命令。 2、check_urdf命令能給出機器人模型 ...