將xacro格式文件轉換為urdf格式並檢查格式是否正確常用方式

1、調用xacro節點文件可以將編輯好的xacro文件轉換為urdf文件，用於檢查書寫格式是否存在錯誤。運行rosrun之前要先啟動roscore，之后cd定位到agv.xacro文件所在的工作目錄下再執行rosrun命令。

 

roscore

rosrun xacro xacro agv.xacro > agv.urdf

 

2、check_urdf命令能給出機器人模型中的層級關系。

 

check_urdf agv.urdf

 

3、urdf_to_graphiz命令用於將urdf模型的結構以graph的形式寫入pdf（執行后會輸出.gv, .pdf兩種格式文件）。

 

urdf_to_graphiz agv.urdf

 

4、命令行查看pdf（也可以直接打開）　　

evince agv.pdf

5、下面是使用rviz進行可視化的一個launch文件

<launch>
    <arg name="model" default="$(find xacro)/xacro '$(find myagv_description)/xacro/agv_urdf.xacro'" />

    <!-- param name="robot_description" textfile="$(find myagv_description)/urdf/myagv.urdf" / -->

    <param name="robot_description" command="$(arg model)" />

    <param name="use_gui" value="true" />

    <node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" />

    <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" />

    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find myagv_description)/config/myagv_urdf.rviz" required="true" />
</launch>

　其中，第2行和第4行的主要不同在於，第一行是直接調用xacro命令的格式，因此在第6行加載模型時使用了command，而第4行則是直接使用urdf文件，通過textfile加載進來。至於最后使用rviz進行顯示的.rviz文件最開始並不需要一定能找到，可以在第一次顯示之后將當前rviz配置保存為myagv_urdf.rviz，並放到對應的路徑下以供下次運行直接加載進來。