原文:C# EmguCV 機械手相機9點坐標標定

很多初學者,都對標定概念模糊不清,分不清坐標系之間的關系,搞不清相機標定和機械手相機標定有什么關系,想當初自己也是一個人摸索了很久,本文將盡量給大家解釋。 我們通常所說的相機標定分為兩種,一種是相機參數的標定,這一般用到張氏標定法,標定的作用是校正相機自身的畸變,利用校正得到的參數對圖形進行處理后再呈現出來。關於這方面的資料,網上大把,我也不再此說明。一般的機械手定位也不會進行這個標定,因為現在 ...

2021-07-20 14:27 0 152 推薦指數:

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機械手相機9坐標標定-基於C#+EmguCV

很多初學者,都對標定概念模糊不清,分不清坐標系之間的關系,搞不清相機標定機械手相機標定有什么關系,想當初自己也是一個人摸索了很久,本文將盡量給大家解釋。 我們通常所說的相機標定分為兩種,一種是相機參數的標定,這一般用到張氏標定法,標定的作用是校正相機自身的畸變 ...

Fri Jan 18 02:49:00 CST 2019 3 5497
機械手標定

1.eye-to-hand(相機固定在機械手外) 對於eye-to-hand模式,機械手基座坐標系Tg到相機坐標系Tc的變換矩陣Tgc是恆定的,標定坐標系Tb到機械臂末端坐標系Te的變換矩陣Tbe是恆定的 第i個狀態:(Tbc)i=Tbe*(Teg)i*Tgc; 第i+1 ...

Thu Feb 08 18:09:00 CST 2018 0 1879
機械手臂-坐標

1.六軸機械手臂一般使用6個量來表示其空間(位置與姿態)表示空間姿態的有三種方式:RPY角(roll pitch yaw)和歐拉角(euler angles),旋轉矩陣 RPY:先繞Z軸旋轉,再繞Y軸旋轉,最后是繞X軸旋轉。歐拉角:先繞Z軸旋轉,再繞Y軸旋轉,最后再繞Z軸旋轉旋轉矩陣:先繞X軸 ...

Tue Mar 26 04:50:00 CST 2013 0 3952
Epson機械手4軸6軸示意圖

世界坐標系(World Coordinate System,簡稱WCS)是由三個垂直並相交的坐標軸X軸、Y軸和Z軸構成,一般顯示在繪圖區域的左下角,如圖1-7所示。X軸和Y軸的交點就是坐標原點O,X軸正方向為水平向右,Y軸正方向為垂直向上,Z軸正方向為垂直於XOY平面,指向操作者,在二維繪圖狀態下 ...

Sun Sep 04 06:33:00 CST 2016 0 6776
Epson愛普生機械手學習教程

一.資源說明:此資源是愛普生機械手學習資料,內容包括愛普生機器人初級教學,愛普生機器人中級教學,愛普生機器人軟件操作3個ppt文件。二.資源截圖: 【愛普生機器人初級教學PPT內容 ...

Mon Apr 26 05:09:00 CST 2021 0 214
Fanuc發那科機械手SDK開發包

一.資源說明:此資源是發那科機械手SDK開發包。提供SDK各語言開發包和SDK說明文檔。是上位機控制發那科機械手必不可少的資源。二.SDK實例源碼截圖:三.SDK說明文檔截圖:四.下載下載通道1下載通道2 ...

Mon Apr 19 05:55:00 CST 2021 0 234
相機標定之四個坐標系及其關系

像素坐標系、圖像坐標系,相機坐標系,世界坐標系。 1 像素坐標系: 如下圖所示:像素坐標系u-v的原點為O0, 橫坐標u和縱坐標v分別是圖像所在的行和列, 在視覺處理庫OpenCV中,u對應x,v對應y ...

Sun May 23 01:02:00 CST 2021 0 1802
使用Qt opengl 顯示機械手模型【Robotics_openGL_simulation】

【Robotics_openGL_simulation】 加載模型文件 文件中點的坐標都是以世界坐標系作為原點,給動畫制作帶來麻煩;需要在初始狀態下轉換到連桿自身坐標系下; 機器人的配置文件中已經給出了機器人 ...

Tue Nov 24 09:17:00 CST 2020 1 353
 
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