1.六軸機械手臂一般使用6個量來表示其空間點（位置與姿態）
表示空間姿態的有三種方式：RPY角(roll pitch yaw)和歐拉角(euler angles),旋轉矩陣
RPY:先繞Z軸旋轉，再繞Y軸旋轉，最后是繞X軸旋轉。
歐拉角：先繞Z軸旋轉，再繞Y軸旋轉，最后再繞Z軸旋轉
旋轉矩陣:先繞X軸旋轉，再繞Y軸旋轉，最后再繞Z軸旋轉。
（1）.staubli是使用旋轉矩陣
（2）.ABB使用歐拉角
2.姿態等效旋轉軸的計算
百度文庫中有個詳細的介紹 http://wenku.baidu.com/view/d2b7345a804d2b160b4ec0a0.html
3.trsf介紹
史陶比爾的Trsf可以表示為一個在三維空間中任意一點的位置與姿態。一共六個量。
trsf={x,y,z,rx,ry,rz} 其中rx,ry,rz的取值范圍是（-180～180）
x表示在X軸方向上的平移
y表示在Y軸方向上的平移
z表示在Z軸方向上的平移
(r是rotate， 表示旋轉的意思)
rx表示在X軸方向的旋轉
ry表示在Y軸方向的旋轉
rz表示在Z軸方向的旋轉
順序：先平移x,再平移y,然后z,接着旋轉rx,再旋轉ry,最后旋轉rz
4 trsf與四階矩陣的相互轉化
trsf每一個量都可以表示為一個四階矩陣。
trsf=matrix(x)*matrix(y)*matrix(z)*matrix(rx)*matrix(ry)*matrix(rz)
其中 =trsf.rx; =trsf.ry; =trsf.rz; x=trsf.x/1000,y=trsf.y/1000,z=trsf.z/1000
5.空間位置矩陣一般都是表示為
n,o,a,p 是三維的列向量 ， 其中 n,o,a,p是相互正交的單位向量 ， 表示了該坐標系相對於參考坐標系的姿態， p 向量表示了該坐標系原點相對於參考坐標系的位置。
注： n 向量表示了該坐標系的 X 軸方向， o 向量表示了該坐標系的 Y 軸方向， a 向量表示了該坐標系的 Z 軸方向
6.轉換矩陣與trsf之間的關系是：
從矩陣轉換為trsf時，一般至少有兩解
由於范圍均在（-180～180）內，tan和sin可以獲得兩個解。
比如（30，120，-45）（-150，60，135）
在某些模擬器其中，會進行強制轉換。rx強制在（-90～90）之間。
但是在程序中是可以賦值，運動的。
7.trsf的逆運算
trsf的逆就是其矩陣的逆 matrix(x)*matrx(y)*matrix(z)*matrix(rx)*matrix(ry)*matrix(rz)的逆，那么就是六個逆矩陣倒乘。
matrix(rz)，matrix(ry),matrix(rx),matrtix(z),matrix(y),matrix(x)的逆矩陣分別是
其逆陣就是上面六個式子相乘。
*
那么為
根據旋轉矩陣就可以得到逆陣的x,y,z,rx,ry,rz