機械手手眼標定

1.eye-to-hand（相機固定在機械手外）

     

對於eye-to-hand模式，機械手基座坐標系Tg到相機坐標系Tc的變換矩陣Tgc是恆定的，標定板坐標系Tb到機械臂末端坐標系Te的變換矩陣Tbe是恆定的

第i個狀態：（Tbc）_i=Tbe*（Teg）_i*Tgc；

第i+1個狀態：（Tbc）_i+1=Tbe*（Teg）_i+1*Tgc；

整理后：（Teg）^-1_i*（Teg）_i+1*Tgc=Tgc*（Tbc）^-1_i*（Tbc）_i+1

令A=（Teg）^-1_i*（Teg）_i+1，B=（Tbc）^-1_i*（Tbc）_i+1；A表示機械臂末端坐標系的運動關系，B表示標定板坐標系的運動關系

 2.eye-in-hand（相機固定在機械手上）

 

對於eye-in-hand的模式，機械手基座坐標系Tg到標定板坐標系Tb的變換矩陣Tgb；相機固定在機器人末端，機械臂末端坐標系Te到相機坐標系Tc的變換矩陣Tec是固定的

第i個狀態：(Tgb)=(Tge)_i*Tec*(Tcb)_i

第i+1個狀態:(Tgb)=(Tge)_i+1*Tec*(Tcb)_i+1

整理后：(Tge)^-1_i+1*(Tge)_i*Tec=Tec*(Tcb)_i+1*(Tcb)^-1_i

通過AX=XB