机械手手眼标定

1.eye-to-hand（相机固定在机械手外）

     

对于eye-to-hand模式，机械手基座坐标系Tg到相机坐标系Tc的变换矩阵Tgc是恒定的，标定板坐标系Tb到机械臂末端坐标系Te的变换矩阵Tbe是恒定的

第i个状态：（Tbc）_i=Tbe*（Teg）_i*Tgc；

第i+1个状态：（Tbc）_i+1=Tbe*（Teg）_i+1*Tgc；

整理后：（Teg）^-1_i*（Teg）_i+1*Tgc=Tgc*（Tbc）^-1_i*（Tbc）_i+1

令A=（Teg）^-1_i*（Teg）_i+1，B=（Tbc）^-1_i*（Tbc）_i+1；A表示机械臂末端坐标系的运动关系，B表示标定板坐标系的运动关系

 2.eye-in-hand（相机固定在机械手上）

 

对于eye-in-hand的模式，机械手基座坐标系Tg到标定板坐标系Tb的变换矩阵Tgb；相机固定在机器人末端，机械臂末端坐标系Te到相机坐标系Tc的变换矩阵Tec是固定的

第i个状态：(Tgb)=(Tge)_i*Tec*(Tcb)_i

第i+1个状态:(Tgb)=(Tge)_i+1*Tec*(Tcb)_i+1

整理后：(Tge)^-1_i+1*(Tge)_i*Tec=Tec*(Tcb)_i+1*(Tcb)^-1_i

通过AX=XB