世界坐標系（World Coordinate System，簡稱WCS）是由三個垂直並相交的坐標軸X軸、Y軸和Z軸構成，一般顯示在繪圖區域的左下角，如圖1-7所示。X軸和Y軸的交點就是坐標原點O，X軸正方向為水平向右，Y軸正方向為垂直向上，Z軸正方向為垂直於XOY平面，指向操作者，在二維繪圖狀態下，Z軸是不可見的。世界坐標系是一個固定不變的坐標系，其坐標原點和坐標軸方向都不會改變，是系統默認的坐標系。
①機器人基本坐標系
定義:機器人安裝底座的中心,出廠時已經定義好,操作界面模式中”默認”就是機器人坐標,”當前位置”顯示的是法蘭平面中心點的值(6軸);絲桿末端的平面中心(4軸)。
②本地坐標系
定義:機器人坐標系的偏移（其他系統也叫工件坐標系）
③工具坐標系
定義:定義在工具末端的用戶坐標
