EPSON四軸機械臂原點校准

閱讀前提

默認讀者對機械臂操作有一些基本了解，如果不了解，可以先看我之前的EPSON機械臂掃盲文章。

為什么要做原點校准

當我們使用了一些非常規手段，讓機械臂發生了碰撞的時候。就可能讓機械臂丟失精度。在執行正常指令的時候，往往達不到我們的要求，此時就需要做原點校准。這是原因，也是問題。

解決問題的思路

讓機械臂重新回到原本最初始的姿態，然后將所有機械臂的脈沖信號置為0，這樣就可以讓機械臂用最原始的默認配置信息工作了。

步驟

1. 打開電機 motor on
2. 釋放 J1,J2,J3,J4 sfree
3. 讓機械臂回到初始姿態
4. 關閉電機 motor off
5. 重置編碼 ENCRESET 1,2,3,4
6. 設置校准所使用的位置姿勢脈沖值 CALPLS 0,0,0,0
7. 將當前的機械臂姿勢的脈沖值轉換為由 Calpls 設置的脈沖值 CALIB 1,2,3,4

以上，除了第三個步驟以外，都是執行命令。第三個步驟是讓機械臂回到初始姿態，這樣的姿態有2種，根據實際情況和現場環境，選擇適合自己的方式。這里講兩種方式：也就是機械臂的兩種姿態。

姿態1

此時的機械臂點位信息是 XY(400,0,0,0)

姿態2

此時的機械臂點位信息是 XY(0,400,0,0)

這樣的姿態需要我們將機械臂釋放之后，手動將機械臂擺成這樣的姿態。

具體操作方式：

打開 EPSON RC+ 7.0 開發IDE，按Ctrl + M 打開命令窗口，按照上述步驟執行即可。

每條命令的執行都是沒有提示的，沒有提示說明執行成功，否則會報錯的。

我這里是以 XY(400,0,0,0)的姿態做的原點校准。

至此，做個筆記，萬一對別人有幫助呢！