為了比較清楚得說明這件事，筆者力求以最簡潔的方式進行介紹， part1: 4個坐標系： 　　　　　　1、世界坐標系(Xw、Yw、Zw) 　　　　　　2、相機坐標系(Xc、Yc、Zc) 　　　　　　3、像平面坐標系(X、Y) 　　　　　　4、像素平面坐標系(u、v) 3個坐標變換 ...

針孔相機模型 1. 坐標系介紹 在視覺應用中，總共有四個坐標系需要了解，分別是：像素坐標系(p)、圖像坐標系(i)、相機坐標系(c)、世界坐標系(w)。而相機就是將世界坐標系映射到了像素坐標系。 像素坐標系 圖像在相機內部的儲存形式類似像素坐標系，如下圖所示，其中一 ...

　　相機將三維世界中的坐標點映射到二維圖像平面的過程能夠用一個幾何模型進行描述。這個模型有很多種，其中最簡單的稱為針孔模型。 　　在現實生活中，針孔相機是由前方有 一個小洞（針孔）所構成。現實世界中源於某個物體的光線穿過此洞，會在攝像機的底板或圖像平面上形成一幅倒立的圖像。略為不便的是針孔相機 ...

針孔相機模型和相機鏡頭畸變模型 一、針孔相機模型 圖1. 針孔相機模型 針孔相機模型(如圖1所示)存在四個坐標系：世界坐標系、攝像機坐標系、圖像物理坐標系和圖像像素坐標系。假設現實世界的空間點的世界坐標系的坐標為Pw(Xw,Yw,Zw)，對應的攝像機坐標系坐標為Pc(Xc,Yc,Zc ...

1 平面相機-成像模型 這兒平面相機 - 指不含畸變的相機。關於相機成像畸變-見 1.1 世界坐標系 在空間中，任意選定一個坐標系原點，建立3D世界坐標系【比如，拍照時，可以把人站立地面的點作為 世界坐標系原點，向前為Y軸，向右為X軸，向上為Z軸】。世界坐標系的位置可以根據實際情況自由確定 ...

針孔相機模型 翻譯自Wikipedia，外加自己的一點理解。 原始文檔：https://www.yuque.com/lart/idh721/zgv3i6 Pinhole camera model 針孔相機模型（Pinhole camera model），描述了三維空間中的點的坐標 ...

一、相機成像 1.1 光和電磁波譜 　　電磁波可視為以波長λ傳播的正弦波（圖1.1），或視為沒有質量的粒子流，每個粒子流以波的模式以光速運動。每個無質量的粒子包含着一定的能量，稱之為一個光子。粒子的能量與波的頻率成正比，頻率越高，能量越大。可用公式表示：λ = c / v，E = hv ...

上一篇文章《從零開始一起學習SLAM | 為啥需要李群與李代數？》以小白和師兄的對話展開，受到了很多讀者的好評。本文繼續采用對話的方式來學習一下相機成像模型，這個是SLAM中極其重要的內容，必須得掌握哦~ 小白：師兄，上次聽你講了李群李代數，有種“聽君一席話勝讀十年書”的趕腳~后來看書感覺容易 ...