世界坐標系（World Coordinate System，簡稱WCS）是由三個垂直並相交的坐標軸X軸、Y軸和Z軸構成，一般顯示在繪圖區域的左下角，如圖1-7所示。X軸和Y軸的交點就是坐標原點O，X軸 ...

1.eye-to-hand（相機固定在機械手外） 對於eye-to-hand模式，機械手基座坐標系Tg到相機坐標系Tc的變換矩陣Tgc是恆定的，標定板坐標系Tb到機械臂末端坐標系Te的變換矩陣Tbe是恆定的 第i個狀態：（Tbc）i=Tbe*（Teg）i*Tgc； 第i+1 ...

1.六軸機械手臂一般使用6個量來表示其空間點（位置與姿態）表示空間姿態的有三種方式：RPY角(roll pitch yaw)和歐拉角(euler angles),旋轉矩陣 RPY:先繞Z軸旋轉，再繞Y軸旋轉，最后是繞X軸旋轉。歐拉角：先繞Z軸旋轉，再繞Y軸旋轉，最后再繞Z軸旋轉旋轉矩陣:先繞X軸 ...

一.資源說明:此資源是發那科機械手SDK開發包。提供SDK各語言開發包和SDK說明文檔。是上位機控制發那科機械手必不可少的資源。二.SDK實例源碼截圖:三.SDK說明文檔截圖:四.下載下載通道1下載通道2 ...

本文主要針對愛普生4軸機器人如何建立工具坐標系及其驗證進行詳細闡述。 1、建立與機器人之間的通信：通過EPSON RC+軟件，點擊設置>>電腦與控制器通信，實現PC與機器人之間的通信，這里可以采用USB或者以太網通信。 2、打開工具向導：通過EPSON RC+軟件 ...

【Robotics_openGL_simulation】 加載模型文件 文件中點的坐標都是以世界坐標系作為原點，給動畫制作帶來麻煩；需要在 ...

一、磁帶機 磁帶機（Tape Drive）一般指單驅動器產品，通常由磁帶驅動器和磁帶構成，是一種經濟、可靠、容量大、速度快的備份設備。這種產品采用高糾錯能力編碼技術和寫后即讀通道技術，可以大大提高數 ...

很多初學者，都對標定概念模糊不清，分不清坐標系之間的關系，搞不清相機標定和機械手相機標定有什么關系，想當初自己也是一個人摸索了很久，本文將盡量給大家解釋。 我們通常所說的相機標定分為兩種，一種是相機參數的標定，這一般用到張氏標定法，標定的作用是校正相機自身的畸變 ...