視覺SLAM和激光SLAM的實現
激光 SLAM： 早在 2005 年的時候，激光 SLAM 就已經被研究的比較透徹，框架也已初步確定。激光 SLAM，是目前最穩定、最主流的定位導航方法。 激光 SLAM 地圖構建 VSLAM（基於視覺的定位與建圖）： 隨着計算機視覺的迅速發展，視覺 SLAM 因為信息量大，適用范圍 ...
原文：激光SLAM與視覺SLAM的特點
激光SLAM與視覺SLAM的特點 目前，SLAM技術被廣泛運用於機器人 無人機 無人駕駛 AR VR等領域，依靠傳感器可實現機器的自主定位 建圖 路徑規划等功能。由於傳感器不同，SLAM的實現方式也有所不同，按傳感器來分，SLAM主要包括激光SLAM和視覺SLAM兩大類。 其中，激光SLAM比視覺SLAM起步早，在理論 技術和產品落地上都相對成熟。基於視覺的SLAM方案目前主要有兩種實現路徑，一種 ...
2020-04-18 13:42 0 1944 推薦指數：
相關推薦
主流視覺SLAM、激光SLAM總結
開源地址：https://github.com/jiauzhang/slam-code-analysis SLAM預備知識 SLAM for Dummies 全文總結 視覺里程計 卡爾曼濾波推導 MonoSLAM MonoSLAM ...
激光SLAM
1、激光分類 維度分類： a、二維激光（單點反射、平面、旋轉台） b、三維激光 距離分類： a、近距離：壁障、碰撞檢測、路邊檢測 b、遠距離：行人檢測、定位、建圖 特點： 優點： a、可以直接獲取深度信息； b、不受環境光照影響，比較穩定； 缺點： a、稀疏性； b、幾何 ...
激光SLAM
基於后端分類： 圖優化方法 滑動窗口 濾波器方法：多傳感器融合 基於圖優化的方法： 主要分為圖的構建和求解 幀間匹配算法： ICP及其變形（PI-ICP、NIC ...
激光SLAM-1
SLAM 傳感器分類 二維激光 三維激光 視覺傳感器 聲納傳感器 后端處理分類 圖優化（Graph-based,優化全部位姿，屬於全局優化，可能存在計算量的問題，影響實時性？？？） 滑動窗口方法（sliding-window優化固定數目的位姿，常用於VIO ...
視覺SLAM技術應用
視覺SLAM技術應用 SLAM技術背景 SLAM技術全稱Simultaneous localization and mapping，中文為“同時定位與地圖構建”。SLAM可以在未知的環境中實時定位自身的位置，並同時構建環境三維地圖，是計算機視覺領域以及機器人領域 ...
視覺SLAM（七）后端優化
一 遞歸方法 后端（Backend） 帶噪聲的數據估計內在狀態——狀態估計問題 Estimated the inner state from noisy data 漸進式（Incr ...
經典視覺SLAM框架
視覺SLAM模塊： 傳感器數據------->前端視覺里程計------->后端非線性優化------->建圖 | 回環檢測 | 1、傳感器信息讀取：讀取相機的圖像 ...