一、歐拉角與旋轉矩陣 1、歐拉角的定義 定義一個歐拉角，需要明確下面5條： 1.三個旋轉角的組合方式 2.旋轉角度的參考坐標系統（旋轉是相對於固定的坐標系還是相對於自身的坐標系） 3.使用旋轉角度是左手系 ...

目錄 1. 基本的認識 空間中的坐標變換包括平移和旋轉。 平移變換較為簡單，只需要加上一個位置矢量即可。 旋轉變換常見的有三種表示方式：旋轉矩陣、歐拉角、四元數。 注：由於博主本人知識有限以及篇幅的緣故，博文十分簡略，閱讀本篇博客前需要一定的知識基礎，有問題歡迎一起交流討論 ...

　　適用於RxRyRz順序的旋轉矩陣與歐拉角變換關系： 　　1、基本旋轉矩陣： 　　2、歐拉角->旋轉矩陣： 　　3、旋轉矩陣->歐拉角： 　　以上。 ...

1. 旋轉矩陣。三維空間種兩個點P1(x1, y1, z1) 和P2 (x2,y2,z2), 由P1經過旋轉矩陣R可以得到P2： P2=R.P1. 其中旋轉矩陣R為正交矩陣(R.RT=I) 繞x軸旋轉ψ角的旋轉矩陣： 繞y軸旋轉θ角的旋轉矩陣： 繞z軸旋轉Φ角的旋轉矩陣 ...

描述四軸的姿態不是我們作為旁觀者那樣簡單，而需要站在機器的角度去看，假設現在只能通過陀螺儀獲取。那么怎么去獲取飛行器的姿態了？ 要了解當前的姿態，就需要兩個坐標系，只有知道了兩個坐標系的相對位置才能 ...

目錄 1. 概述 2. 詳論 2.1. 歐拉角的理解 2.2. 歐拉角轉旋轉矩陣 2.3. 旋轉矩陣轉歐拉角 1. 概述 歐拉角與旋轉矩陣的相互轉換，是圖形計算中的常見問題。 2. 詳論 2.1. 歐拉角的理解 ...

歐拉角-->旋轉矩陣 旋轉矩陣-->歐拉角 View Code ...

前言 這幾個名詞都是用來描述一個物體的位置和姿態的。它們之間可以相互轉化，而且各有各的優點與缺點。我先把這幾個名詞之間的聯系理清楚，然后再解釋他們各自適合的領域以及為何需要他們。旋轉矩陣的初衷就是人們希望給定一個向量x，然后我對它旋轉，能直接通過矩陣乘法的形式得到旋轉后的向量 ...