目錄 第1講 前言：本書講什么；如何使用本書； 第2講 初始SLAM：引子-小蘿卜的例子；經典視覺SLAM框架；SLAM問題的數學表述；實踐-編程基礎； 第3講 三維空間剛體運動 旋轉矩陣；實踐-Eigen；旋轉向量和歐拉角；四元數；相似、仿射、射影變換；實踐-Eigen幾何模塊 ...

對這個的學習一直都在，感覺到了這本書很強大呀！！！ ch2---安裝ubuntu；安裝kdevelop。 ch3---安裝eigen3---幾何模塊；安裝Pangolin可視化。 ch4--- ...

0 講座 （1）SLAM定義 對比雷達傳感器和視覺傳感器的優缺點（主要介紹視覺SLAM） 單目：不知道尺度信息 雙目：知道尺度信息，但測量范圍根據預定的基線相關 RGBD：知道深度信息，但是深度信息對距離也有要求 vSLAM（視覺SLAM） 攝像機（主要）+IMU+ ...

主要內容 1. 概述 　　在視覺SLAM看來，“建圖”是服務於“定位”的。從應用層面來看，地圖的作用如下： 　　1.1） 定位 　　1.2） 導航 　　　　至少需要知道地圖中哪些地方可以通過，哪些地方不可通過——至少是一種稠密的地圖 　　1.3） 避障 —— 稠密地圖 ...

參考教材——《視覺SLAM十四講》高翔著 第一講 前言 筆記 SLAM Simultaneous Localization And Mapping——同時定位與地圖構建 搭載特定傳感器的主體，在沒有環境先驗信息的情況下，在運動過程中建立環境的模型，同時估計 ...

Sophus截止目前有很多版本，其中大體分為兩類，一種是用模板實現的方法，一種是用非模板類實現的，SLAM十四講中使用的是非模板類庫，clone Sophus： git clone http://github.com/strasdat/Sophus.git 對於非模板類庫使用以下版本： git ...

ch7 視覺里程計1 本章目標： 1.理解圖像特征點的意義，並掌握在單副圖像中提取出特征點及多副圖像中匹配特征點的方法 2.理解對極幾何的原理，利用對極幾何的約束，恢復出圖像 ...

---恢復內容開始--- ubuntu 18.04 +opencv3.1.中間踩過很多坑，但是好些坑都忘了怎么解決的了。當時沒有做筆記真是可惜了。 第三章 三維空間剛體運動 3.1 use ...