Sophus截止目前有很多版本，其中大體分為兩類，一種是用模板實現的方法，一種是用非模板類實現的，SLAM十四講中使用的是非模板類庫，clone Sophus：
git clone http://github.com/strasdat/Sophus.git
對於非模板類庫使用以下版本：
git checkout a621ff 版本
SLAM十四講中Sophus庫安裝
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