視覺SLAM中的數學基礎 第三篇 李群與李代數

視覺SLAM中的數學基礎 第三篇 李群與李代數 前言 　　在SLAM中，除了表達3D旋轉與位移之外，我們還要對它們進行估計，因為SLAM整個過程就是在不斷地估計機器人的位姿與地圖。為了做這件事，需要對變換矩陣進行插值、求導、迭代等操作。例如，在經典ICP問題中，給定了兩組3D點，我們要計算 ...

視覺SLAM中的數學基礎 第四篇 李群與李代數（2）

前言 　　理解李群與李代數，是理解許多SLAM中關鍵問題的基礎。本講我們繼續介紹李群李代數的相關知識，重點放在李群李代數的微積分上，這對解決姿態估計問題具有重要意義。 回顧 　　為了描述三維空間里的運動，我們使用3$\times $3的旋轉矩陣$\mathbf{R}$來描述一個剛體 ...

SLAM十四講中Sophus庫安裝

Sophus截止目前有很多版本，其中大體分為兩類，一種是用模板實現的方法，一種是用非模板類實現的，SLAM十四講中使用的是非模板類庫，clone Sophus： git clone http://gi ...