復數： 我們把形如a+bi（a,b均為實數）的數稱為復數，其中a稱為實部，b稱為虛部，i稱為虛數單位， i*i= -1; 復變函數: 四元數： 正如復數是有一個實部和一個虛部組成的，那我們將一個虛部換成三個虛部，即兩兩相交{i, j, k}。 其中n為三維的單位向量，i ...

轉載：http://www.game798.com/html/2007-05/3689.htm 好吧，我必須承認到目前為止我還沒有完全理解四元數，我一度把四元數理解為軸、角表示的4維向量，也就在下午我才從和同事的爭辯中理解了四元數不完全是角、軸這么簡單，為此寫點心得給那些同我一樣搞了2年3D游戲 ...

接着上一篇博客四元數研究：www.cnblogs.com/liuzhenbo/p/10749458.html 　　為了規避Ambiguity的問題，我們給出另一種表述方向的方法： 軸角表示(Axis-Angle-Representation)。跟歐拉角不同的是，我們這次不再采取 ...

　　作為從未學過慣性導航的小白，四元數折磨了我很長時間，至今也是似懂非懂的。下面說的不正確的，希望大神指點。 　　四元數說起來很好理解，即表示繞着瞬時軸n旋轉θ角度。瞬時軸n=cosαi+cosγj+cosβk。 　　四元數的表示即Q=cos(θ/2)+sin(θ/2)(cosαi+cos ...

來源：http://blog.csdn.net/candycat1992/article/details/41254799 四元數介紹 旋轉，應該是三種坐標變換——縮放、旋轉和平移，中最復雜的一種了。大家應該都聽過，有一種旋轉的表示方法叫四元數。按照我們的習慣，我們更加熟悉的是另外兩種 ...

作者：Yang Eninala 鏈接：http://www.zhihu.com/question/23005815/answer/33971127 來源：知乎 著作權歸作者所有，轉載請聯系作者獲得授權。 根據我的理解，大多數人用漢密爾頓四元數就只是做三維空間的旋轉變換 ...

四元數記法： 一個四元數包含一個標量分量和一個3D向量分量。記標量為w，記向量為v或分開的x,y,z。如下： [w,v] [w,(x,y,z)] 四元數與復數： 四元數擴展了復數系統 ，它使用三個虛部i,j,k。它們的關系如下： i2=j2=k2=-1 ij=k,ji=-k ...

四元數 Q(p,v) v =(x,y,z)共軛 即為： Q*(p,-v);軸和 四元數 是反向的 四元數 Q(p,v) v =(x,y,z)逆為： Q*/四元數長度 注：四元數的逆就是 與其相乘 為1 ，這樣就很明顯了， Q*Q ...