目錄 專家控制 專家系統 專家控制 學習筆記，用於記錄學習 資料：《智能控制》(第四版)——劉金琨 專家系統 一、專家系統的定義 專家系統是一類包含知識和推理的智能計算機程序，其內部包含某領域專家水平的只是和經驗，具有解決專門問題 ...

　　前面我們討論了經典的數字PID控制算法及其常見的改進與補償算法，基本已經覆蓋了無模型和簡單模型PID控制經典算法的大部。再接下來的我們將討論智能PID控制，智能PID控制不同於常規意義下的智能控制，是智能算法與PID控制算法的結合，是基於PID控制器的智能化優化。 　　在本章我們首先來探討 ...

本節是PID控制算法的C語言實現系列的最后一節，前面8節中，已經分別從PID的實現到深入的過程進行了一個簡要的講解，從前面的講解中不難看出，PID的控制思想非常簡單，其主要問題點和難點在於比例、積分、微分環節上的參數整定過程，對於執行器控制模型確定或者控制模型簡單的系統而言，參數的整定可以通過計算 ...

1、概述 專家控制（Expert Control）是智能控制的一個重要分支，又稱專家智能控制。所謂專家控制，是將專家系統的理論和技術同控制理論、方法與技術相結合，在未知環境下，仿效專家的經驗，實現對系統的控制。 專家控制試圖在傳統控制的基礎上“加入”一個富有經驗的控制 ...

一、PID 1. P Controller PID控制是控制學中一個很廣的領域。這里首先以 P Controller 的例子講起，首先給定一條規划好的參考軌跡線，為x軸，小車一開始在預定線路的上方，如圖1所示，我們需要讓小車重新行駛回預先規划的線路。 圖1. CTE 轉向與橫切 ...

PID控制是一種線性控制，它將給定值r(t)與實際輸出值y(t)的偏差的比例(P)、積分(I)、微分(D)通過線性組合形成控制量，對被控對象進行控制。 PID控制的微分方程 ...

什么是PID控制 首先舉個例子，比如考駕照時候的S彎，當你剛摸車的時候，你往往無法做到一步到位，完美漂移過彎，你需要觀察車輛速度是不是太快，車頭是不是過線，同時調整方向盤、油門和剎車。這種通過周圍環境的反饋進行修正控制的方式就被稱為反饋控制，PID就是其中典型的、應用最廣泛的一種。 PID控制 ...

　　在模擬控制系統中，控制器最常用的控制規律是PID控制。模擬PID控制系統原理框圖如下圖。系統由模擬PID控制器和被控對象組成。 　　PID控制器是一種線性控制器，它根據給定值Yd(t)與實際輸出值Y(t)構成控制偏差：err = Yd - Y . 　　PID ...