什么是PID控制
首先舉個例子，比如考駕照時候的S彎，當你剛摸車的時候，你往往無法做到一步到位，完美漂移過彎，你需要觀察車輛速度是不是太快，車頭是不是過線，同時調整方向盤、油門和剎車。這種通過周圍環境的反饋進行修正控制的方式就被稱為反饋控制，PID就是其中典型的、應用最廣泛的一種。
PID控制詳解
PID就是指比例（proportion）、積分（integral）、微分（derivative）
，這三項表示我們如何使用我們的誤差來產生控制指令，整個流程如下：
即檔得到系統的輸出后，將輸出經過比例、積分、微分三種運算方式，疊加到輸入中，從而控制系統的行為。
下面用例子對三種控制方法進行說明
比例控制
我們想讓這個小車沿着綠線向前走，我們給P設置一個固定的值，這個值可以讓離開綠線的小車向綠線的方向行駛，離的越遠，方向盤打的角度越大，離的越近，方向盤打的角度越小。橙色的箭頭表示小車行進的方向。
P值越大，小車的反應越快，P值越小，小車的反應越慢，所以這三個小車第一次到達綠線的時間是不一樣的。雖然P值大能夠較快的到達綠線，但是反應比較劇烈，總是因為過快沖過了頭。相反P值小的反應比較平緩，但是它反應太慢，我們有時候接受不了。
微分控制
為了不讓這個小車偏離車道線過大，我們再給它加一個力，這個力就是D，讓這個力來起一個作用，就是讓小車越接近綠線的時候，接近綠線的速度越慢，小車越遠離綠線的時候，接近綠線的速度相對較快，這個接近綠線的速度不是小車前進的速度，是小車與綠線平行線之間的相對速度。
如果D值過大，也就是小車靠近綠線的阻力過大，這樣會讓小車需要比較長的時間才能到達綠線上方。
如果D值設置的過小，也就是小車靠近綠線的阻力過小，那微分控制(D)就不會對比例控制產生大的影響，所以雖然小車能夠較快到達綠線，但小車需要多調整幾次，在綠線的兩側往復幾次后才能到達綠線上方行駛。
積分控制
比例控制（P）和微分控制（D）的配合，貌似已經很完美了。為什么還要有積分控制（I）？
設置合適的P值和D值，可以讓小車很好的沿着綠線一直走，但路上不是很平坦，會有些坑坑包包，或者其他的一些干擾，路況不好就會讓小車的行進路線發生偏移，並且會隨着時間的增加，偏移越來越大，這時候就需要積分控制（I）來消除誤差。
如果I值過大，積分控制（I）調整的力就會比較大，它在幫P的時候會用力過猛，會讓小車沖過綠線，下次幫忙的時候還是用力過猛，P表示很無奈，畢竟I也是好心，經過幾次調整后，小車終於回到綠線上面，但我們看小車的軌跡線產生了一定的振盪。
如果I值過小，積分控制（I）調整的力就會比較小，就像有一個手無縛雞之力的柔弱小鮮肉一樣，幫不上太大的忙，所以小車回到正確軌跡的時間就會比較長。