ROS導航之地圖costmap_2d與bresenham算法
讀者可以參讀http://wiki.ros.org/costmap_2d costmap_2d： 無論是激光雷達還是如kinect 或xtion pro深度相機作為傳感器跑出的2D或3D SLAM地圖，都不能直接用於實際的導航，必須將地圖轉化為costmap(代價地圖 ...
原文：costmap_2d 解析
costmap d這個包提供了一種 D代價地圖的實現方案，該方案利用輸入的傳感器數據，構建數據 D或者 D代價地圖 取決於是否使用基於voxel的實現 ，並根據占用網格和用戶定義的膨脹半徑計算 D代價地圖的代價。 此外，該包也支持利用map server初始化代價地圖，支持滾動窗口的代價地圖，支持參數化訂閱和傳感器主題的配置。 概述 注：紅色代表代價地圖中的障礙物，藍色代表的是通過機器人內切圓半 ...
2018-09-01 10:44 0 1737 推薦指數：
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