松下的伺服電機控制器使用之前需要對齊進行參數設置，具體設置步驟如下所示： 下表是必須設置的參數 參數 值 定義 調整方法 Pr0.01 0 控制模式設置 ...

本節主要演示了使用自定義函數實現電機的運動（梯形曲線和S曲線都有實現），這里的JOG+和JOG-，針對單個關節實現了PTP的運動（跟貝福的MoveAbsolute功能塊實現效果一致），在此沒有介紹運動控制算法的具體原理，不理解的可以網上搜索梯形曲線和S曲線的文章，並不只是非標自動化需要用到控制電機 ...

松下 A5、A6 系列伺服參數 一、松下 MINAS A5、 系列伺服驅動器參數設定： 用松下 MINAS A5 系列伺服驅動器，設定 以下參數后，機床即可工作。但 是，為優化機床性能，請詳細參閱伺服驅動器技術資料。 參數 號 功能 設定值 設定值說明 ...

在前面我們已經學會了使用貝福自帶的調試軟件完成試運行，接下來是使用TWINCAT PLC實現這個功能，右擊PLC添加一個PLC項目 在VISUs上右擊添加一個HMI人機界面 目 ...

在前面一節，我們簡單介紹了通過PLC+HMI實現完整控制松下伺服的上使能-運動，采集位置，速度等功能，這里我們會大量簡化用到的貝福功能塊（為了更加實用）。首先依然是對單個軸的封裝，我們之前的做法，例如伺服上使能，使用了MC_Power模塊，這個模塊的輸入和輸出引腳都是自己定義的變量，比如是否上電 ...

這是TwinCAT教程的最后一節，簡單講述了以C#為上位，通過ADS控制TwinCAT下位，實現完整控制兩軸模組的功能。可以發現，在上位層已經沒有了運動控制的代碼，不管是要執行哪種運動，無非是把目標參數寫入到綁定的對應變量，然后修改下位的任務號CurrentJob 在C#中一方面需要 ...

對於MOVEJ的關節運動來說，我們只關心每個電機的角度（只需要考慮多個電機協同開始運動和結束運動，關鍵是對每個電機加速度均一化，從而一起跑一起停，這部分內容可以參考機器人學導論以獲取更加詳細的說明），我們要注意整個的流程是更新關節位置（MOVEJ）=>更新TCP（正解）=>更新關節速度 ...

1. 摘要 速度模式（LED燈顯示為0）時，電機不轉，但是在位置模式（LED燈顯示為8）卻可以正常運轉。 2. 設置 設置commode=1,fbitprd=1,fbitidx=-3,modmode=1,pnum=131072,pden=1； 不轉的原因是需要設置位置環Position ...