回調函數ros::spin()與ros::spinOnce()
ros::spin() 這句話的意思是循環且監聽反饋函數（callback）。循環就是指程序運行到這里，就會一直在這里循環了。監聽反饋函數的意思是，如果這個節點有callback函數，那寫一句ros::spin()在這里，就可以在有對應消息到來的時候，運行callback函數里面 ...
原文：有關ros::spin()和ros::spinonce()若干感受
ros::spinonce 一般與loop rate.sleep 同時出現，用來控制處理回調函數的頻率,並且沒有消息就收來時，就會程序堵塞，不會占用CPU資源。 ros::spin ，用於回調函數的處理，並且執行這段程序就會進入無限次循環 消息來一次，回調函數就會立即處理一次，沒有閱讀到消息的時候，spin循環將會堵塞，不會占用CPU資源 ，直到ctrl c來臨，或者其他終止信號來臨。一般所有的程 ...
2018-07-15 20:07 1 759 推薦指數：
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