ros::spinonce()一般與loop_rate.sleep()同時出現，用來控制處理回調函數的頻率,並且沒有消息就收來時，就會程序堵塞，不會占用CPU資源。
ros::spin()，用於回調函數的處理，並且執行這段程序就會進入無限次循環（消息來一次，回調函數就會立即處理一次，沒有閱讀到消息的時候，spin循環將會堵塞，不會占用CPU資源），直到ctrl_c來臨，或者其他終止信號來臨。一般所有的程序都寫在這段語句之前，因為其之后的程序，不會被執行。
兩條語句與publish沒有關系，只與回調函數有關系。
兩者都是為回調函數的消息創建隊列依次去執行。區別就是spin是個無限循環，只要隊列里消息在，程序就會立即執行回調函數。
而spinonce是根據程序所設的頻率，在while里依次調用spinonce，根據隊列里消息的前后順序，依次調用回調函數。
總結兩個關鍵詞（消息隊列與輪轉執行，回調函數）。