機器人學 —— 軌跡規划（Introduction）
軌跡規划屬於機器人學中的上層問題，其主要目標是計划機器人從A移動到B並避開所有障礙的路線。 1、軌跡計划的對象 軌跡規划的對象是map，機器人通過SLAM獲得地map后，則可在地圖中選定任意兩點進行軌跡規划。暫時不考慮三維地圖，以平面二維圖為例，map主要有以下幾種 ...
原文：機器人中的軌跡規划（Trajectory Planning ）
Figure. Several possible path shapes for a single joint 五次多項式曲線 quintic polynomial theta t a a t a t a t a t a t 考慮邊界條件： begin align theta amp a theta f amp a a t a t f a t f a t f a t f dot theta am ...
2018-06-26 13:30 4 5419 推薦指數：
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