基本思想 所謂粒子濾波就是指：通過尋找一組在狀態空間中傳播的隨機樣本來近似的表示概率密度函數，用樣本均值代替積分運算，進而獲得系統狀態的最小方差估計的過程，這些樣本被形象的稱為“粒子”，故而叫粒子濾波。采用數學語言描述如下: 對於平穩的隨機過程, 假定k - 1 時刻系統的后驗概率密度 ...

基於粒子濾波的目標追蹤 particle filter object tracking 讀"K. Nummiaro, E. Koller-Meier, L. Van Gool. An adaptive ...

1、退化現象，隨着濾波迭代次數的增加，大部分粒子的權重會變得很小，只有很少的粒子具有較大的權重。 2、退化現象會造成：1）后驗概率只由少數幾個權重較大的粒子表示，大多粒子對后驗概率密度貢獻接近於0 2）造成計算資源的浪費，使大量的計算浪費在對狀態估計貢獻甚微的粒子點上。 3、減少退化現象 ...

上學的時候每次遇到“粒子濾波”那一堆符號，我就暈菜。今天閑來無事，搜了一些文章看，終於算是理解了。下面用白話記一下我的理解。 問題表述： 某年月，警方（跟蹤程序）要在某個城市的茫茫人海（采樣空間）中跟蹤尋找一個罪犯（目標），警方采用了粒子濾波的方法。 1. 初始化： 警方找來了一批警犬 ...

1）初始化階段-提取跟蹤目標特征 該階段要人工指定跟蹤目標，程序計算跟蹤目標的特征，比如可以采用目標的顏色特征。具體到Rob Hess的代碼，開始時需要人工用鼠標拖動出一個跟蹤區域，然后程序自動計算 ...

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　　粒子濾波確實是一個挺復雜的東西，從接觸粒子濾波到現在半個多月，博主哦勒哇看了N多篇文章，查略了嗨多資料，很多內容都是看了又看，細細斟酌。今日，便在這里驗證一下自己的修煉成果，請各位英雄好漢多多指教。 　　講粒子濾波之前，還得先講一個叫”貝葉斯濾波”的東西，因為粒子濾波是建立在貝葉斯濾波 ...