上學的時候每次遇到“粒子濾波”那一堆符號，我就暈菜。今天閑來無事，搜了一些文章看，終於算是理解了。下面用白話記一下我的理解。
問題表述：
某年月，警方（跟蹤程序）要在某個城市的茫茫人海（采樣空間）中跟蹤尋找一個罪犯（目標），警方采用了粒子濾波的方法。
1. 初始化：
警方找來了一批警犬（粒子），並且讓每個警犬預先都聞了罪犯留下來的衣服的味道（為每個粒子初始化狀態向量S0），然后將警犬均勻布置到城市的各個區（均勻分布是初始化粒子的一種方法，另外還有諸如高斯分布，即：將警犬以罪犯留衣服的那個區為中心來擴展分布開來）。
2. 搜索：
每個警犬都聞一聞自己位置的人的味道（粒子狀態向量Si），並且確定這個味道跟預先聞過的味道的相似度（計算特征向量的相似性），這個相似度的計算最簡單的方法就是計算一個歐式距離（每個粒子i對應一個相似度Di），然后做歸一化（即：保證所有粒子的相似度之和為1）。
3. 決策：
總部根據警犬們發來的味道相似度確定罪犯出現的位置（概率上最大的目標）：最簡單的決策方法為哪個味道的相似度最高，那個警犬處的人就是目標。
4. 重采樣：
總部根據上一次的決策結果，重新布置下一輪警犬分布（重采樣過程）。最簡單的方法為：把相似度比較小的地區的警犬抽調到相似度高的地區。
上述，2,3,4過程重復進行，就完成了粒子濾波跟蹤算法的全過程。