1、退化現象，隨着濾波迭代次數的增加，大部分粒子的權重會變得很小，只有很少的粒子具有較大的權重。
2、退化現象會造成：1）后驗概率只由少數幾個權重較大的粒子表示，大多粒子對后驗概率密度貢獻接近於0
2）造成計算資源的浪費，使大量的計算浪費在對狀態估計貢獻甚微的粒子點上。
3、減少退化現象：1）增加粒子數，同時也增加了計算量
2）加入重采樣環節
3）選擇好的重要性采樣函數
重要性采樣的思想：對每個粒子產生不同數量的后代，其后代的數量與粒子的權重成比例，這樣，權重較大的粒子被選取的機會將大些，因此被加強，而那些小權重的粒子則被重采樣環節削弱或篩除，這很大程度上減少了粒子退化的現象。
雖然重采樣能在很大程度上減輕退化現象，但同時會帶來另一負面影響：樣本貧化，即重采樣后，粒子不再獨立，具有較大權重的粒子被多次采樣，而那些小權重的粒子則被削弱或篩除，因此損失了粒子多樣性。
重要性采樣函數的選擇：
1）采樣函數分布應該足夠寬，以保證其覆蓋主要的后驗概率區域
2）易於實現采樣
3）應充分利用動態系統的先驗知識以及最新的觀測量
4）應盡量使粒子權重的方差達到最小
5）應盡量接近於真實的后驗概率分布