粒子濾波
本文來自百度文檔 還有一篇比較好的博文 1. 粒子濾波理論 粒子濾波通過非參數化的蒙特卡洛(Monte Carlo)模擬方法來實現遞推貝葉斯濾波，適用於任何能用狀態空間模型描述的非線性系統，精度可以逼近最優估計。 1.1. 貝葉斯濾波 動態系統的目標跟蹤問題可以通過下圖的狀態空間模型來描述 ...
原文：粒子濾波的退化問題
退化現象，隨着濾波迭代次數的增加，大部分粒子的權重會變得很小，只有很少的粒子具有較大的權重。 退化現象會造成： 后驗概率只由少數幾個權重較大的粒子表示，大多粒子對后驗概率密度貢獻接近於 造成計算資源的浪費，使大量的計算浪費在對狀態估計貢獻甚微的粒子點上。 減少退化現象： 增加粒子數，同時也增加了計算量 加入重采樣環節 選擇好的重要性采樣函數 重要性采樣的思想：對每個粒子產生不同數量的后代，其后代 ...
2021-07-18 20:48 0 129 推薦指數：
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