AMCL論文及源碼解析--參數（持續更新中）

整理內容來自：http://wiki.ros.org/amcl 1、AMCL訂閱的節點： scan (sensor_msgs/LaserScan)：激光數據 tf (tf/tfMessage)： ...

AMCL運行流程

因為去年讀過一次AMCL的源碼，那時候讀的時候，並不能完全理解某些模塊，如map，求粒子簇的這塊內容，所以再看的時候，是以地圖為切入點看的，然后就是pf。這兩部分弄差不多了，再重頭開始整理下流程。 ...

粒子濾波的退化問題

1、退化現象，隨着濾波迭代次數的增加，大部分粒子的權重會變得很小，只有很少的粒子具有較大的權重。 2、退化現象會造成：1）后驗概率只由少數幾個權重較大的粒子表示，大多粒子對后驗概率密度貢獻接近於0 ...