VINS-Mono運行
修改 修改地圖保存的路徑因為我們現在跑的是euroc數據集，所以我們要修改的地方有兩處。 euroc_config.yaml中的pose_graph_save_path項pose_gra ...
原文：HKUST VINS-MONO ：香港科大開源VINS-SLAM算法 part 2
作為estimator的主函數，首先進行了ros初始化，之后定義了三個subscriber分別為： . sub imu . sub image . sub raw image 其中sub imu訂閱了 imu topic然后將imu數據push back到imu buffer， sub image 訂閱了feature tracker的publisher ，並將feature push back ...
2017-06-20 15:49 0 4348 推薦指數：
相關推薦
VINS-mono詳細解讀
VINS-mono詳細解讀 極品巧克力 前言 Vins-mono是香港科技大學開源的一個VIO算法，https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono，是用緊耦合方法實現的，通過單目+IMU恢復出尺度，效果非常棒。 感謝他們開源 ...
VINS-MONO初始化
視覺和IMU的對齊 1. 求陀螺儀的零偏\(b_g\) 視覺計算出了幀間的旋轉，IMU也計算出了幀間的旋轉，這兩者之間並不太一致，那么誰是對的呢？這里采用視覺計算出的值，認為IMU由於零偏的不准確 ...
vins-mono的邊緣化分析
##marg 基礎 摘自賀一家的博客 在我們這個工科領域，它來源於概率論中的邊際分布（marginal distribution）。如從聯合分布p(x,y)去掉y得到p(x)，也就是說從一系列隨機變量的分布中獲得這些變量子集的概率分布。回憶了這個概率論中的概念以后，讓我們轉到SLAM ...
vins-mono:雅可比矩陣的推導
imu殘差公式 我們計算雅可比采用加擾動形式 以下是位置增量偏差對旋轉qbk的雅可比推導 對應的雅可比矩陣的代碼 總結： 那么 參考： [1] ...
VINS-Mono代碼分析與總結(一) IMU預積分
Vins-Mono完整版總結：https://www.zybuluo.com/Xiaobuyi/note/866099 參考文獻 1 VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator ...
VINS-Mono代碼分析與總結(完整版)
VINS-Mono代碼分析總結 參考文獻 1 VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator, Tong Qin, Peiliang Li, Zhenfei Yang, Shaojie ...
vins-mono中的imu參數設置
na:加速度計的測量噪聲 nw:陀螺儀的測量噪聲 nba: randow walk noise隨機游走噪聲 nbw:randow walk noise隨機游走噪聲 ba:加速度計的偏差 bw ...