na:加速度計的測量噪聲
nw:陀螺儀的測量噪聲
nba: randow walk noise隨機游走噪聲
nbw:randow walk noise隨機游走噪聲
ba:加速度計的偏差
bw:陀螺儀的偏差
其中na，nw，nba，nbw，都是零均值高斯模型
ba的導數為nba，bw的導數為nbw。
獲取這些參數可以通過imu_utils來獲得
https://github.com/gaowenliang/imu_utils
重要的是要注意，這里使用的IMU測量誤差模型來自不經歷運動和恆定溫度的傳感器。因此，例如，不考慮由溫度變化引起的比例因子誤差和偏差變化。很明顯，該模型是樂觀的。 特別是在使用Kalibr的低成本MEMS IMU時，您可能必須增加噪聲模型參數以“捕獲”這些誤差。換句話說，如果直接使用從靜態傳感器數據獲得的“sigmas”，Kalibr將傾向於過多地信任您的IMU測量，並且其解決方案將不是最佳的。
針對低成本傳感器的誤差模型要更復雜，包括尺度矩陣，坐標系的非正交偏差。具體可以參考IMU_tk對應的論文和源碼，對低成本傳感器進行更精確的標定。
參考：
https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/IMU-Noise-Model
https://github.com/gaowenliang/imu_utils