參考資料 1.向量旋轉公式 2.旋轉矩陣和旋轉向量 2.1旋轉矩陣微分和旋轉向量的推導 2.2羅德里格旋轉公式 3.四元數和旋轉向量 3.1 由歐拉參數推導四元數 3.2旋轉向量表示四元數 ...
.相對於旋轉向量的雅克比 .相對於四元數的雅克比 . 相關公式 . 推導雅克比 .相對於旋轉向量的雅克比 這里在全局系下利用左擾動進行推導: amp x a amp x amp x amp x B amp x Ra amp x amp x B role presentation style font size: display: inline block position: relative a ...
2017-02-10 19:54 2 1474 推薦指數:
參考資料 1.向量旋轉公式 2.旋轉矩陣和旋轉向量 2.1旋轉矩陣微分和旋轉向量的推導 2.2羅德里格旋轉公式 3.四元數和旋轉向量 3.1 由歐拉參數推導四元數 3.2旋轉向量表示四元數 ...
1.參考資料 2.旋轉矩陣的性質 2.1旋轉矩陣 2.2旋轉矩陣的奇異點 2.3旋轉矩陣的微分方程 3.向量叉乘與斜對稱矩陣 4.四元數 4.1四元數表示 4.2四元數乘法 4.3四元數的性質 1.參考資料 ...
1.四元數的約定表述 1.1 四元數表述的差異 ...
說到逆運動學(IK),其中最重要的一部分就是利用雅克比矩陣表示目標狀態和變量組之間的關系。具體文獻參考“Introduction to Inverse Kinematics with Jacobian Transpose, Pseudoinverse and Damped Least ...
1.4 離散EKF 2.誤差狀態的運動方程 2.1連續時間的IMU系統動態方程 ...
概述 我們忽略物體的大小和形狀,只考慮它的運動情況,這就是質點運動學。本章將討論和物體的運動相關的知識,包括運動、速度和加速度的一些概念。 質點、參考系和坐標系、時間 質點 定義:忽略物體的大小和形狀,把物體簡化為一個有質量 ...
復數 \[\begin{aligned} a &= x+yi\\ ii&=-1 \end{aligned} \] 四元數基礎 定義 \[\begin{aligned} ii&=jj=kk=-1\\ ij&=-ji=k\\ jk&=-kj ...
旋轉矩陣與四元數 http://insaneguy.me/2015/03/25/rotation_matrix_and_quaternions/ 在計算機圖形學的學習中,幾何變換(Transformations)是一塊重要的內容,我們使用齊次坐標(Homogeneous ...