四元數
復數： 我們把形如a+bi（a,b均為實數）的數稱為復數，其中a稱為實部，b稱為虛部，i稱為虛數單位， i*i= -1; 復變函數: 四元數： 正如復數是有一個實部和一個虛部組成的，那我們將一個虛部換成三個虛部，即兩兩相交{i, j, k}。 其中n為三維的單位向量，i ...
原文：談談四元數
作為從未學過慣性導航的小白，四元數折磨了我很長時間，至今也是似懂非懂的。下面說的不正確的，希望大神指點。 四元數說起來很好理解，即表示繞着瞬時軸n旋轉 角度。瞬時軸n cos i cos j cos k。 四元數的表示即Q cos sin cos i cos j cos k q q i q j q k。姿態矩陣是如何和四元數對應的呢 和n是多少呢 先擺出一個很重要的性質：坐標系旋轉，矢量固定不變 ...
2016-11-12 17:30 0 5298 推薦指數：
相關推薦
談談隨機數
God does NOT play dice with the Universe! 什么是隨機(random)？字典中給出的定義是無計划，無序和無目的，純靠運氣。隨機是生活中必不可少的成 ...
為什么使用四元數
轉載：http://www.game798.com/html/2007-05/3689.htm 好吧，我必須承認到目前為止我還沒有完全理解四元數，我一度把四元數理解為軸、角表示的4維向量，也就在下午我才從和同事的爭辯中理解了四元數不完全是角、軸這么簡單，為此寫點心得給那些同我一樣搞了2年3D游戲 ...
四元數研究
接着上一篇博客四元數研究：www.cnblogs.com/liuzhenbo/p/10749458.html 為了規避Ambiguity的問題，我們給出另一種表述方向的方法： 軸角表示(Axis-Angle-Representation)。跟歐拉角不同的是，我們這次不再采取 ...
四元數和歐拉角
來源：http://blog.csdn.net/candycat1992/article/details/41254799 四元數介紹 旋轉，應該是三種坐標變換——縮放、旋轉和平移，中最復雜的一種了。大家應該都聽過，有一種旋轉的表示方法叫四元數。按照我們的習慣，我們更加熟悉的是另外兩種 ...
四元數（轉自知乎）
作者：Yang Eninala 鏈接：http://www.zhihu.com/question/23005815/answer/33971127 來源：知乎 著作權歸作者所有，轉載請聯系作者獲得授權。 根據我的理解，大多數人用漢密爾頓四元數就只是做三維空間的旋轉變換 ...
四元數小總結
四元數記法： 一個四元數包含一個標量分量和一個3D向量分量。記標量為w，記向量為v或分開的x,y,z。如下： [w,v] [w,(x,y,z)] 四元數與復數： 四元數擴展了復數系統 ，它使用三個虛部i,j,k。它們的關系如下： i2=j2=k2=-1 ij=k,ji=-k ...
軸角、四元數轉換
) 返回的是一個弧度 y:y2-y1 x:x2-x1 四元數： 四元數都是由實數加上三個虛數單位 ...