自：http://www.cnitblog.com/luckydmz/archive/2010/09/07/68674.html 首先來看一下什么是歐拉角（Euler angles）？構件在三維空間中的有限轉動，可依次用三個相對轉角表示，即進動角、章動角和自旋角，這三個轉角統稱為歐拉角 ...

在學習《3D數學基礎：圖形與游戲開發》時，又接觸到歐拉角的萬向節死鎖的概念，仔細思考發現自己沒太明白。查了很多博客，感覺都沒說到點子上，不懂的還是不懂。 下面說一下自己的理解，有不對的地方請指正。 首先，動態歐拉角才會發生萬向鎖（即繞物體坐標系的三個軸旋轉，在世界坐標系下，旋轉軸是跟着物體 ...

版權聲明：本文為博主原創文章，歡迎轉載。請保留博主鏈接：http://blog.csdn.net/andrewfan 萬向節死鎖（Gimbal Lock）問題 上文中曾經說過，歐拉旋轉的順規和軸向定義，自然造就了“萬向節死鎖”問題。本文主要來探索它自然形成的原因。 陀螺儀 首先，我們來了 ...

，如下圖一，把灰色箭頭想象成是一架飛機，紅，綠藍三個圈看作是三個外圍控制器，外圈帶動所有里圈運動，里圈的運動不影響外圈。 1，首先，繞Y軸旋轉（旋轉綠圈），來確定前進的方向。這時紅圈與藍圈都跟着旋轉 ...

　　網上也有不少關於萬向節死鎖的文章，但寫的都比較繁瑣，這個問題只需知道個概念即可。 　　在機器人學中這個問題一般被稱為動力學奇點（Kinematic singularity）。如圖1，可以看到連接坐標軸的有三個旋轉關節，旋轉關節1是繞X6軸旋轉的，旋轉關節2是繞Y6軸旋轉的，旋轉關節3是繞Z6 ...

https://www.cnblogs.com/delphi-xe5/p/12340038.html https://www.cnblogs.com/delphi-xe5/p/12340039.ht ...

問題 使用四元數可以解決萬向節鎖的問題，但是我在實際使用中出現問題：我設計了一個程序，顯示一個三維物體，用戶可以輸入繞zyx三個軸進行旋轉的指令，物體進行相應的轉動。 由於用戶輸入的是繞三個軸旋轉的角度，所以很直接的就想到用歐拉角來表示每一個旋轉。但是歐拉角會出現萬向節鎖，所以我使用四元數替代 ...

左手系、右手系 歐拉角 歐拉角用來在3D世界中表示物體的朝向，通常我們將朝向定義為將某一個正朝向旋轉至當前朝向所進行的變換。當我們表示物體的朝向時，實際上指的是對物體所進行的旋轉變換。 3D世界中的任何一個旋轉都可以拆分為沿着物體自身的三個正交坐標軸的旋轉，而歐拉角規定了這三次旋轉 ...